我不清楚舵机控制哪里出错了

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电梯直达

1^#

发表于 2016-4-20 20:31:38 | 只看该作者回帖奖励

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//舵机PD控制
void angle_PD()
{
angle_E[2] = angle_E[1];
angle_E[1] = angle_E[0];
angle_E[0] = normal_midline - center;
anglepiancha = angle_PD_P*(angle_E[0]) + angle_PD_D*(angle_E[0]- 2*angle_E[1] + angle_E[2]);
servo_duty = servo_mid_duty + anglepiancha;
if(servo_duty < 1300)
{
servo_duty = 1300;
}
if(servo_duty > 1700)
{
servo_duty = 1700;
}
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM_angle, FTM_Ch0_angle, servo_duty);

}

然后angle_E[0]这个量就一直是最大值，导致舵机只向一个方向打角，不随CCD改变

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