直立车剧烈抖动好像共振了似得

福尔摩0南 · 发表于 2016-4-18 23:13:59

前几天出了点问题  拆了车重装了一下然后就站不起来了只有p的时候很好  加了d就会逐渐抖起来然后越抖越大然后慢慢爬下来

高频的抖动大约1s  27.5次左右

mpu6050之前是装在车中间位置的原理轴  后来重装的时候顺便就放到轴附近了
6050 16位精度  量程 +-500  pwm满占空比1000 先前d是  15%  再大一些也不会抖

但是现在只能调到3%才不逗了然而跑起来还是满满的抖动噪声

liheng229 · 发表于 2016-4-19 10:10:26

估计是陀螺仪极性反了吧

福尔摩0南 · 发表于 2016-4-19 23:38:29

liheng229 发表于 2016-4-19 10:10
估计是陀螺仪极性反了吧

极性反了不是直接拍地上么

liheng229 · 发表于 2016-4-20 00:39:19

福尔摩0南发表于 2016-4-19 23:38
极性反了不是直接拍地上么

不会啊，D之起一个很小的作用

福尔摩0南 · 发表于 2016-4-21 23:28:24

经检查并不是反了，，，郁闷完全不能给大的参数想换个位置装

q564254210 · 发表于 2016-4-22 20:45:30

角度控制一个P就够了，不要D
P不要太大，然后加速度控制看可以很稳的立起来了

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直立车剧烈抖动好像共振了似得

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