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标题: 关于舵机PD算法欢迎大家讨论 [打印本页]

作者: aa8473229 时间: 2011-3-9 18:08
标题: 关于舵机PD算法欢迎大家讨论
首先我是做光电车的上年做舵机但是用的是模糊查表的直接灯照到哪里舵机就直接摆到那里今年想用PD算法就是增量式哪个由于我本身对PID也不算很熟悉但是我没理解错的话输出的值是公式的增量(delta)再加上上一次的原始值的吧但是我使用这个算法时候可能由于舵机的响应频率太低(50HZ) 一执行算法舵机就马上转到最尽头是不是程序与检测周期不一致导致舵机转弯一个周期时候程序执行多次导致的大家怎么解决这个问题的。。。？

作者: aa8473229 时间: 2011-3-9 21:52
咋没人呢。。。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-3-10 13:30
你检测周期是多少，又是多少ms运算一次值赋给舵机？

作者: yyoung 时间: 2011-3-11 09:29
用过了可以的

作者: aa8473229 时间: 2011-3-12 21:44
回复 3# xjtuzhanghongji

20ms....

作者: aa8473229 时间: 2011-3-12 21:44
回复 4# yyoung

想问下怎么用，，，

作者: yin164432843 时间: 2011-4-8 23:52
定时器 20ms 进行定时响应我试过还行

作者: 781697669 时间: 2011-4-9 11:20

作者: mensafan 时间: 2011-4-9 14:39
还有很大差距啊…………………………………………………………………………………………

作者: aa8473229 时间: 2011-4-10 19:38
回复 7# yin164432843

我改到20ms响应之后但是问题还在。。。还是抖动很厉害是不是正常的？现在只能直接用查表的了

作者: q122803723 时间: 2011-4-12 16:25
学习了！

作者: inintrovert 时间: 2011-4-13 16:19
PD应该是跟硬件紧密相连的，如果硬件做的好，PD应该没有问题吧，我们也遇到了这个问题，继续求解。

作者: aa8473229 时间: 2011-4-16 22:13
继续求关注

作者: fat68265233 时间: 2011-4-18 12:00

作者: 范莹 时间: 2011-4-20 16:20
学习中。。。。。。。。大家都加油啊同时也期待高手

作者: gh277391 时间: 2011-4-20 16:41
好像要调PD的系数吧

作者: -简简单单- 时间: 2011-4-25 10:30
求解！期待中！

作者: 龙盘虎踞008 时间: 2011-5-27 15:41
关注

作者: weichuiweicao 时间: 2011-7-2 18:30
我的也是

作者: 海彬 时间: 2012-4-8 16:19

作者: 0726silence 时间: 2012-5-3 18:57
在探讨中

作者: gzhcontent 时间: 2012-5-23 16:23
顶上去我也想知道舵机的PD

作者: 雄霸天下 时间: 2012-11-14 22:17
能否发个舵机的PD测试程序给我呀，我的运行不了，谢谢！

作者: 憨笑吴勇 时间: 2013-3-8 14:42
看看

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