第十一届飞思卡尔光电组第一发，提速遇到问题望指点

斯特凡

第十一届飞思卡尔光电组第一发，提速遇到问题望指点

斯特凡

http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNTMxMDA3Ng==.html
开环，还没有闭环，希望速度达到2.5M以上的光电车友指点！！！

斯特凡

回复连接还需要审核，真是醉了

斯特凡

第十一届飞卡光电

斯特凡

链接还在审核中，可以到优酷里搜索‘第十一届飞思卡尔第一发’

斯特凡

用的动态的KP

斯特凡

就是一个二次函数的拟合，用Matlab

斯特凡

X^2*a+X*b+c

斯特凡

这是拟合后舵机的值

斯特凡

选择的是寻找跳变沿的方法

1. 
   
2. for( i=Center[0]; i>6; i--)   //提取左边线
   
3.     {
   
4.         if( data[i]>(data[i-5]+45) && data[i-1]>(data[i-6]+45))
   
5.         {
   
6.          
   
7.                left=i-5;
   
8.                break;
   
9.         }
   
10.          
    
11.     }
    
12.    
    
13.    
    
14.     for( i=Center[0]; i<121; i++)
    
15.     {
    
16.           if( data[i]>(data[i+5]+45)&& data[i+1]>(data[i+6]+45))  
    
17.           {
    
18.                right=i+5;
    
19.                break;
    
20.           }
    
21.     }

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