第十一届飞思卡尔光电组第一发，提速遇到问题望指点

斯特凡

用过大津法求取阈值，准备二值化，后来发现赛场光线不均匀也就放弃了。

1. //调用接口threshold=OTSU_threshold((uint8 *)pixel,128);
   
2. #define Gourd 256
   
3. uint8 OTSU_threshold(uint8 *pic,uint16 num)
   
4. {
   
5.    uint16 i=0;
   
6.    uint16 Histogram[Gourd];
   
7.    for (i=0;i<Gourd;i++)Histogram[i]=0;//数组清零
   
8. 
   
9.    for (i=0;i<num;i++)
   
10.    {
    
11.        Histogram[(int)pic[i]*Gourd/256]++;
    
12.    }
    
13. 
    
14.   float pt[Gourd],w[Gourd],u[Gourd],o[Gourd],Ut;
    
15. 
    
16.   pt[0]=(float)Histogram[0]/num;
    
17.   w[0]=pt[0];
    
18.   u[0]=w[0];
    
19. 
    
20.   for(i=1;i<Gourd;i++)
    
21.   {
    
22.     pt[i]=(float)Histogram[i]/num;
    
23.     w[i]=w[i-1]+pt[i];
    
24.     u[i]=u[i-1]+i*pt[i];
    
25.   };
    
26.   Ut=u[Gourd-1];
    
27. 
    
28.   for(i=0;i<Gourd;i++)
    
29.   {
    
30.     o[i]=(1-pt[i])*(u[i]*u[i]/w[i]+(u[i]-Ut)*(u[i]-Ut)/(1-w[i]));
    
31.   };
    
32. 
    
33.   int maxi=0;
    
34.   float maxo=0;
    
35. 
    
36.   for(i=0;i<Gourd;i++)
    
37.   {
    
38.     if(o[i]!=0x7FC0000)
    
39.     if(o[i]>maxo){maxo=o[i];maxi=i;}
    
40. 
    
41.   }
    
42.   return maxi*256/Gourd;
    
43. }

复制代码

斯特凡

补线算法是逐飞科技的技术推荐的，在此非常感谢逐飞科技智能车基地。

教主277

666

Ｓτｒīｖé___

求补线算法:):):)

Ｓτｒīｖé___

怎样拟合舵机？？？？

斯特凡

没人自己顶

斯特凡

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2016-3-20 13:55
怎样拟合舵机？？？？

Matlab

斯特凡

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2016-3-20 13:54
求补线算法

这个暂时不能开源呀

斯特凡

fbhsy

斯特凡 发表于 2016-3-19 23:14
补线算法是逐飞科技的技术推荐的，在此非常感谢逐飞科技智能车基地。

厉害厉害，下一步可能需要闭环，需要改良整车结构了，搜线，舵机控制可能都需要再优化一下了，看着不够灵敏，假以时日，必能上另一台阶了，加油加油！