需要的可以试试看。

43380249 · 发表于 2016-2-27 23:00:26

本帖最后由 43380249 于 2016-2-27 23:00 编辑

RT:由于是一个人写的，代码很乱，没啥可读性，可以对照第十届造梦先生的技术报告有讲解。

大神轻喷，了与交流，乐于分享，欢迎多多指正，虽然再也没有机会。

最近很累，很烦躁，希望对坚持在智能车之旅上你和Ta有用吧。

第九届光电四轮和第十届差不多，凑合看吧，里面也吸取了很多大神的代码，兵兵，南师技术报告之类的，正是因为这种分享，让我们一起进步。

关于经验，之后有时间再补充点，CCD寻找边沿提取中线的要多点。

大概就是这样，车的直立部分有点问题，不过知道也来不及了，诶。。。。。。。

补充内容 (2016-4-6 03:11):
大晚上的睡不着，和村里的大神啪啦啪啦以后，上论坛，居然精华了，
好吧，那就再写点经验。

楼主，第九届做了四轮光电车。心得还是主要在机械上，但是这个东西是很难用言语表达出来的，都要看车的感觉，和个人的控制策略，不废话

重点，还是第十届，直立车
关于陀螺仪的选型，个人还是建议选用数字的，这样好点，可以加个底通绿波来简单处理，或者就像我代码里，用滑动绿波，或者其他的绿波方法，太多太多啦，其实，够用就好。

重点想说一下，直立车跳轮的事情
为什么跳轮，个人觉得主要原因还是你的机械结构的问题，只要你的控制不是太粗暴……还有就是保证你的赛道信息偏差的连续性，这样输出才会有连续性。其次，控制器的输入量，个人觉得也没必要绿波，保证精准就好。
跳轮带来的麻烦，最明显的就是，跳轮带来的速度采样不准，这是很难仅仅在用编码器采集速度信息来判断的。当速度采集不准了，往往是错误的认为当前速度到达了期望，而实际却没有……但是跳轮结束以后，两轮触地，将会有很多奇怪的现象发生看你的车喽……
还有就是直立车上坡飞起之后，会一跳一跳的或者其他现象，可能也是因为速度信息的不准确。

有这样几个方法，可以采用惯导计算出小车的速度信息，然后与编码器进行互补之类的绿波处理或者，有一种东西，叫空速计的玩意，我不知道对于智能车，空速管可以不，感兴趣的可以试试。

还有一个很容易忽略的问题，就是静止的时候，小车的姿态信息是对的，但是运动起来呢？未必吧，既然角度都不对了，何来的精准的控制……确实挺操蛋的，这东西还不好做对比观测……具体怎么处理，还在学习中……不敢乱说……有事情艾特诸葛君。

还有一个问题，就是陀螺仪，加速度计的安装，有的人会说，我明明装了垂直的……但是看过数据么，上过转台么，或者简单的推力轴承……数据才是最真实的，器件出产就有问题，有时候一体化的传感器，陀螺仪位置对了，加速度可能歪了点……就要补偿矫正了，我们就不说温度了……
还是再买几个，看哪个好点吧……看命吧，哈哈

补充内容 (2016-4-6 03:16):
不定期更新，有问题扣扣交流，43380249。

再来扯蛋一下，直立车，机械机械真的很重要啊，个人觉得最好的效果就是稍微前倾，就能达到期望，加速很快。大概就是这样，想说的太多，却不知道如何说orz……明天还要苦逼上班，汪汪汪

补充内容 (2016-4-6 03:23):
关于磨轮胎，磨吧用力磨吧，砂纸什么的都low爆了，上软化季，上砂轮机吧，不过，差不多就行，摩擦力太大了未必是好事……b车轮胎可以把里面掏空了，😄，掏多少，看你喽，掏坏了不要怪我喽……

补充内容 (2016-4-6 03:26):
有时间，有精力的，最好加入电流环，