大神求救，怎么解决过弯舵机打角不连续的问题

foreverforward · 发表于 2016-1-25 19:48:15

舵机在过弯时打角不连续，主要没看到线和刚看到线的时候差别有点大。

xhx331153066 · 发表于 2016-1-26 07:54:59

二次项

foreverforward · 发表于 2016-1-26 16:24:41

xhx331153066 发表于 2016-1-26 07:54
二次项

把2次项系数调小一些么

xhx331153066 · 发表于 2016-1-27 07:38:08

foreverforward 发表于 2016-1-26 16:24
把2次项系数调小一些么

首先看看偏差是不是连续的，然后看看程序周期有没有过长，最后再调参数，我们去年到最后打角也不是连续的，但是跑起来也看不出来不连续

foreverforward · 发表于 2016-1-28 15:53:09

xhx331153066 发表于 2016-1-27 07:38
首先看看偏差是不是连续的，然后看看程序周期有没有过长，最后再调参数，我们去年到最后打角也不是连续的 ...

好的，我试试，谢谢了

1325536866 · 发表于 2016-1-30 09:28:39

我在想你的PWM精度是多少。

foreverforward · 发表于 2016-2-20 14:45:40

精度是1，用的二次函数，后面斜率可能比较大

foreverforward · 发表于 2016-2-20 14:47:07

1325536866 发表于 2016-1-30 09:28
我在想你的PWM精度是多少。

用的二次函数，后面斜率可能有点大

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