关于舵机控制问题pd 求大神帮忙指点一下

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-24 15:39:24

用AD 采集数据计算偏差后进行PD 运算得到舵机PWM 输出可是我的PWM波输出如图,舵机跟疯了一样怎么稳定下来呀或者我丢了什么步骤么? 求讲解

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-25 13:28:26

la9998372 发表于 2016-1-25 10:17
D可能加大了

不是吧我把D调小了也不行舵机一直在抖好像不知道该往哪转这是哪一部分出了问题是AD转换还是偏差计算还是其他的求指教

电王 · 发表于 2016-1-25 18:09:08

void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;
int16_t m,n;
for(i=0;i<C_ROW_CNT-1;i++)
{
m+= Weight[i];
n+=Weight[i]*C_ROW_Pos_y[i];
}
VER_CEN = n/m;

VER_CEN_last=VER_CEN;
e=doji—p*(VER_CEN-CENTER)/10-(VER_CEN_last-VER_CEN)*duoji_d;
servo_pwm=servo_pwm_zhongzhi-e;
}
可以用

电王 · 发表于 2016-1-25 18:10:47

动态p

tiantian奥利奥 · 发表于 2016-1-25 18:13:36

楼上说的很对

1325536866 · 发表于 2016-1-28 12:07:57

可能原始数据就在抖动

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-30 16:22:37

电王发表于 2016-1-25 18:10
动态p

好哒我试一下谢谢

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-30 16:23:36

1325536866 发表于 2016-1-28 12:07
可能原始数据就在抖动

是的有抖动我已经通过均值滤波了还是在抖动怎么办?

1325536866 · 发表于 2016-1-30 22:49:26

看原始数据波动的比例大不大。

我shi涛哥 · 发表于 2016-1-31 14:06:40

我在传感器输出端加了滤波电容现在波形好多了

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