关于速度闭环

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电梯直达

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发表于 2015-7-20 22:50:30 | 只看该作者回帖奖励

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这个问题昨晚刚刚碰见，折腾了好久依然没有解决，车子是这样的，加上速度闭环，车子走了5.6米左右就出现猛的点头的现象，速度环的p如果大了，点头越是猛烈，p小了是感觉突然的加速，然后又被调节回来，点头不明显，请问这是跟什么有关啊啊啊啊，会不会地面比较滑啊，那个速度环的p，i，pi都要限幅么，我只对i做了限幅处理，i的限幅值给的比较小。大神们帮帮忙啊。献上我的膝盖~~

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