关于速度控制

jx93 · 发表于 2015-7-13 10:52:19

当我把速度设定在0时，小车能很快回到零点，小幅度摆动，当给一个速度时，就不停的加减速了~不能匀速~我认为设定速度零时既然能回到零点，参数应该没问题，其他速度应该也可以啊，不懂~~~求大神指教~~

zhou1994 · 发表于 2015-7-13 10:56:27

并不是这样。在给0的时候，能回到原点，只能说明你的直立参数真的不小。走走停停，就改改i。改改直立

yjshahayjs · 发表于 2015-7-13 11:11:06

给完速度还要调速度参数啊

jx93 · 发表于 2015-7-13 13:44:11

本帖最后由 jx93 于 2015-7-13 13:54 编辑

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 11:11
给完速度还要调速度参数啊

我的意思是速度给0，车的速度可以稳定在0左右~难道不同速度，参数不一样？

yjshahayjs · 发表于 2015-7-13 14:49:49

jx93 发表于 2015-7-13 13:44
我的意思是速度给0，车的速度可以稳定在0左右~难道不同速度，参数不一样？

至少静止的参数和走起来的不一样。。我是每个速度的参数都调了，有差别。

jx93 · 发表于 2015-7-13 14:56:57

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 14:49
至少静止的参数和走起来的不一样。。我是每个速度的参数都调了，有差别。

想问一下你们是怎么调的？给定速度让车子跑起来，一个一个参数试的吗？参数差别大吗？

hi希特勒 · 发表于 2015-7-13 15:09:47

先给比例参数或者先给积分参数等差不多了再调第二个个人觉得速度的参数真的很难调

yjshahayjs · 发表于 2015-7-13 15:34:23

jx93 发表于 2015-7-13 14:56
想问一下你们是怎么调的？给定速度让车子跑起来，一个一个参数试的吗？参数差别大吗？

就这么调的还没想到有什么更省力的方法。。调速度参数各种虐心啊

jx93 · 发表于 2015-7-13 16:38:43

hi希特勒发表于 2015-7-13 15:09
先给比例参数或者先给积分参数等差不多了再调第二个个人觉得速度的参数真的很难调

我调了好几组积分，都在一个很大的范围内震荡，速度变化太大~

jx93 · 发表于 2015-7-13 18:03:55

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 15:34
就这么调的还没想到有什么更省力的方法。。调速度参数各种虐心啊

不知道你们调的过程中有木有出现走走停停的情况啊~请教你们是怎么解决的，是积分太大了，还是太小了？总是消除不了速度震荡，闹心啊~

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