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直立车的几个问题,希望大神们戳进来指点下。

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发表于 2015-7-13 10:11:05 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
一、官方方案,转向数度应该分成多少分来分步调整,之前分成20,10份来调整感觉转向比较慢,换成5份调整还可以,是不是我分成20,10分的时候P、D小了?二、丢线补线有什么比较精确的方法?

三、过十字时,在进十字的时候有丢线的情况,就是进十字一条线先丢失,由于丢线补线不精确,到接下来的十字空白区会没有引导线的时候会偏,出十字的时候就会有问题。
四、遇到障碍物时可以识别,但调整很慢,没来得急调整好就撞上了障碍,调整太快就不稳,而且也很难绕过。

五、直角弯出弯时很容易抖。
综上:今年赛道元素丰富,首先是识别很多元素信息特征都相似(比如,十字,直角和过弯丢线;中心线和障碍),其次是调整有的时候需要调整的快,有的时候需要调整慢(比如直角调整要快,过弯调整适中,十字调整正要慢,最好进去前调整好字条,十字丢线就不不调整直接过)。上面是我的一些问题,其中还有些我的看法,大神们其他想法希望指点一二,可能表述不清楚的可以问下,小白我在线等大神们回复。
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发表于 2015-7-13 10:33:05 | 只看该作者
同等。
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发表于 2015-7-13 10:34:45 | 只看该作者

障碍换了好多算法。都能识别,但是每次都装上障碍,运气好,不出跑道能继续走,运气差,就只能呵呵了。
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发表于 2015-7-13 10:50:59 | 只看该作者
转向呢,建议分成2份就行了。速度倒是可以分个10次20次的。十字斜了不只是补线的问题,实际上进十字之前的最后某些点就是错的。
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 楼主| 发表于 2015-7-13 13:12:34 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2015-7-13 10:50
转向呢,建议分成2份就行了。速度倒是可以分个10次20次的。十字斜了不只是补线的问题,实际上进十字之前的 ...

嗯嗯,十字那几个错点有什么方法规避呢?
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 楼主| 发表于 2015-7-13 13:16:27 | 只看该作者
歪腰 发表于 2015-7-13 10:34
障碍换了好多算法。都能识别,但是每次都装上障碍,运气好,不出跑道能继续走,运气差,就只能呵呵了。

对的,怎么绕过去才是关键。
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 楼主| 发表于 2015-7-13 15:13:42 | 只看该作者
问题补充下,相同PWM电机输出不同,有没有影响。(在过十字想让车直走很难保持径直)
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 楼主| 发表于 2015-7-13 20:27:25 | 只看该作者
再自己顶下,障碍能识别,但是绕不过去,要么绕得太晚,要么转的早。
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发表于 2018-2-28 15:19:12 | 只看该作者
能不能问问楼主怎么解决的?
希望楼主还在论坛
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