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直立车 问题

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发表于 2015-4-23 02:22:37 来自手机 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
直立车  跑着跑着会停下来怎么回事。。有种倒退的趋势         用手推下又能正常走了,这何解,各位夜猫大神。
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 楼主| 发表于 2015-4-23 02:23:13 来自手机 | 只看该作者
好人会有好报的。。。。来吧,解救我把!
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发表于 2015-4-23 02:30:11 | 只看该作者
PID参数给大,速度环不够硬
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 楼主| 发表于 2015-4-23 02:36:23 来自手机 | 只看该作者
但是我看速度控制输出已经是最大值1000了呢
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发表于 2015-4-23 09:34:38 | 只看该作者
那最大值肯定有问题。你用示波器看看。
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发表于 2015-4-23 09:39:51 来自手机 | 只看该作者
用了积分,或者p项太大,而又没有加入d项抑制
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 楼主| 发表于 2015-4-23 09:44:45 来自手机 | 只看该作者
最大值超过1000本身,是我限为1000,用示波器看过了。
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 楼主| 发表于 2015-4-23 09:47:22 来自手机 | 只看该作者
总示波器看他是超过1000很多的,限幅1000,为什么   这种情况下回停下来呢。
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 楼主| 发表于 2015-4-23 09:55:54 来自手机 | 只看该作者
总示波器看他是超过1000很多的,限幅1000,为什么   这种情况下回停下来呢。
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 楼主| 发表于 2015-4-25 01:18:09 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2015-4-23 09:39
用了积分,或者p项太大,而又没有加入d项抑制

速度控制只用了P  I  是P 过大还是I  呢?
为什么速度控制会  输出那么大啊
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