大家B车闭环闭得还好不？

玩意Tc · 发表于 2015-4-21 17:31:51

闭环方案好多，
1、最基本的位置式 PI

2、增量式PID

3、传说中的位置式PD

4以及自适应PI算法

但是不管怎么闭环，我的车有时候还是容易出现超调的感觉最明显的就是出十字弯的时候，姿态没摆正就加速然后导致十字弯串道你们碰过没？？？

我发现可能是程序上的问题也有可能是机械结构上的问题
程序上，要注意符号类型的使用，还有检查中断周期是否被干扰。、
编码器滤波上我也做了处理  之前会出现编码器数值突然变小导致误差变大至今还不知是哪里问题。
机械结构上差速这里还有齿轮咬合问题
差速结构上尽量不要改变了我觉得改变一次差速闭环参数又不一样  而且还会影响打角的参数

玩意Tc · 发表于 2015-4-21 17:32:10

大神们帮我想想到底是哪个环节出错了哎！

564388806 · 发表于 2015-4-21 17:43:49

帮顶吧B车电机不好控制啊

玩意Tc · 发表于 2015-4-21 17:47:12

564388806 发表于 2015-4-21 17:43
帮顶吧B车电机不好控制啊

真的是这样嘛不知道有什么好方法。。。

空有一人 · 发表于 2015-4-21 17:47:25

本帖最后由空有一人于 2015-4-21 18:24 编辑

　　　　－

MJJJJM · 发表于 2015-4-21 18:01:57

我想超调~~可速度就是起不来~~大神是这么让电机速度这么快加起来的？

玩意Tc · 发表于 2015-4-21 18:34:17

空有一人发表于 2015-4-21 17:47
　　　　－

昂》》？

玩意Tc · 发表于 2015-4-21 18:35:01

MJJJJM 发表于 2015-4-21 18:01
我想超调~~可速度就是起不来~~大神是这么让电机速度这么快加起来的？

驱动啊你先买块蓝宙的驱动试试

支点305 · 发表于 2015-4-21 18:44:48

楼主期望速度是怎么给定的呢

玩意Tc · 发表于 2015-4-21 18:50:29

支点305 发表于 2015-4-21 18:44
楼主期望速度是怎么给定的呢

偏差和偏差变化率

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