想死的心都有了，直立波形时好时坏，这样到底是怎么回事？？？

冷技

、痕迹 发表于 2015-3-14 18:13
float angle_com, angle_dot_com; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------- ...

谢谢，还有一个问题可以解答一下吗

、痕迹

博雪儿 发表于 2015-3-14 18:36
怎么又两个互补滤波函数？两个都要用么？

一个是一阶互补一个是二阶互补...

、痕迹

Ang_dt 是你的陀螺仪采样时间...也就是你角度控制周期...我是2ms控制一次..所以是0.002

7L的图像可以立起来..但是不会很完美...跟踪有点缓慢..

、痕迹

博雪儿 发表于 2015-3-14 18:36
怎么又两个互补滤波函数？两个都要用么？

一阶互补调整ComFilter_t  二阶互补调整k2

不过我用这个参数立得很完美..你只需要整定陀螺仪的比例因子..如果是数字陀螺仪就更好办了..直接看手册不用整定.

43380249

留名

博雪儿

冷技 发表于 2015-3-14 18:12
你好 ，可否再帮我看一下这两个波形可以用吗？感觉陀螺仪的值滤波后有点失真。（红色为加速度计减去零点的值 ...

我比较奇怪这个图纵坐标的值出现了几百甚至上千。。没有换算成角度吗？是加速度直接读出来的值么？

pang576101312

博雪儿 发表于 2015-3-15 13:01
我比较奇怪这个图纵坐标的值出现了几百甚至上千。。没有换算成角度吗？是加速度直接读出来的值么？

换成-90到90误差大死了。一共就180个数，如果你说你用浮点运算，那还不如放大十倍，-900到900.说到底那就是个参数

冷技

、痕迹 发表于 2015-3-15 00:36
Ang_dt 是你的陀螺仪采样时间...也就是你角度控制周期...我是2ms控制一次..所以是0.002

7L的图像可以立起 ...

谢谢 有空去试一下

冷技

博雪儿 发表于 2015-3-15 13:01
我比较奇怪这个图纵坐标的值出现了几百甚至上千。。没有换算成角度吗？是加速度直接读出来的值么？

直接读误差小

zbc

、痕迹 发表于 2015-3-14 18:13
float angle_com, angle_dot_com; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------- ...

请问一下两个函数的输入量分别是什么呢？谢谢