【求助】求高人辨识卡尔曼滤波后的波形是否正确

kingsing2

我的卡尔曼滤波图如下:
紫色是加速度计，黄色是陀螺的，蓝色是卡尔曼滤波后的
感觉上，滤波后没有过冲也没有延迟，但是对瞬态反应有点慢，就是那个从低到高的突变有点缓，不知道这样行不行。

kingsing2

补上图来

zhou1994

没看你的波形，不过我想说。用手晃动，只是一个参考，真正直立的时候，只是在一个小范围快速震动，手晃动的频率和范围和实际差距比较大。

kingsing2

zhou1994 发表于 2015-2-17 23:09
没看你的波形，不过我想说。用手晃动，只是一个参考，真正直立的时候，只是在一个小范围快速震动，手晃动的 ...

那该要用什么标准来评判？

、痕迹

如果你想立得很硬..就需要保证陀螺仪值为0的时候融合曲线几乎不会再有变化...对应到你的小波浪上就是,陀螺仪曲线为0的时候融合曲线应该达到最大值或者最小值..
如果你的小波浪晃的很快的话...直立没问题了...

kingsing2

、痕迹 发表于 2015-2-21 19:19
如果你想立得很硬..就需要保证陀螺仪值为0的时候融合曲线几乎不会再有变化...对应到你的小波浪上就是,陀螺仪 ...

多谢你的回答！
但我还有几个问题：
什么叫小波浪晃动很快？
我现在能够立住了，但是放久一点它就会左右来回移动，这是为什么？
我不知道我的小车够不够硬，我用手让它慢点倒，感觉挺硬的，但要是快速倒下，感觉没那么硬，好像跟不上似的（我现在用互补滤波了，卡尔曼的参数好难调，调得不延迟了，噪声就滤去的少；噪声滤得多，就有延迟，好矛盾）

、痕迹

kingsing2 发表于 2015-2-24 23:34
多谢你的回答！
但我还有几个问题：
什么叫小波浪晃动很快？

车子立起来的时候只会在±3度左右晃动而且频率很高,如果高频的时候跟随得很好就会很硬..互补滤波完全够了..


float K2 = 0.35; // 对加速度计取值的权重
float x1, x2, y1;

void complement2(float angle_m, float gyro_m)
{
        bias_cf = bias_cf * 0.999; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
        bias_cf = bias_cf + gyro_m * 0.001; //0.002*/
        angle_dot_com = gyro_m- bias_cf;
        x1 = (angle_m - angle_com)*(1 - K2)*(1 - K2);
        y1 = y1 + x1*Ang_dt;
        x2 = y1 + 2 * (1 - K2)*(angle_m - angle_com) + angle_dot_com;
        angle_com = angle_com + x2*Ang_dt;
}



二阶互补

守一不移

、痕迹 发表于 2015-2-21 19:19
如果你想立得很硬..就需要保证陀螺仪值为0的时候融合曲线几乎不会再有变化...对应到你的小波浪上就是,陀螺仪 ...

学长能不能留个QQ号，我有卡尔曼滤波的问题请教！下面是链接，希望学长能帮忙回答一下！拜托了http://www.znczz.com/forum.php?m ... =%BF%A8%B6%FB%C2%FC