电机控制程序，增量式的疑问~

玩意Tc

luckner 发表于 2015-2-1 12:35
BMQ_e1是给定吗？

这个是上次偏差哈~

luckner

玩意Tc 发表于 2015-2-1 14:43
这个是上次偏差哈~

哦哦 刚才没看到完整的程序

玩意Tc

luckner 发表于 2015-2-1 14:51
哦哦 刚才没看到完整的程序

这可如何是好~

luckner

玩意Tc 发表于 2015-2-1 15:00
这可如何是好~

你算到最后都是位置式的PID  增量式是输出增量的  你电机输出的可不是增量

玩意Tc

意思是我的公式错了嘛~我看了好多学校的技术报告:'(:'(:'(求指点

玩意Tc

luckner 发表于 2015-2-1 15:11
你算到最后都是位置式的PID  增量式是输出增量的  你电机输出的可不是增量

意思是说 把 PWM 上次值去掉就可以了嘛~:'(

Quixote

玩意Tc 发表于 2015-2-1 05:13
我用oled 看数据的。。。

还是用上位机

玩意Tc

Quixote 发表于 2015-2-1 18:42
还是用上位机

今天改成这种方式#define Kpp Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) )
#define Ki (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) )
#define Kd Kp * Td / T

好像好点了 但是在调P的时候  Ti置零，，，那不是不成立了 (T / Ti)

Quixote

玩意Tc 发表于 2015-2-1 18:52
今天改成这种方式#define Kpp Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) ) ...

你用的归一化，跟我以前发的一个汇编写的一模一样。其实表述形式都是外在。

玩意Tc

Quixote 发表于 2015-2-1 18:55
你用的归一化，跟我以前发的一个汇编写的一模一样。其实表述形式都是外在。

求链接