正交解码 求解

hi希特勒

最近一直在调编码器，要用到正交解码，但除了原理啥都不懂，求大神详解，附一份正交解码的底层，和大家分享。void FTM_QUAD_init(void)
     {

       SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//时钟使能
       SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//时钟使能

       FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//使能FTM所有功能
       FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//使能FTM所有功能

       FTM1_CNT = 0;//计数值初始化
       FTM1_CNTIN = 0;//初始值
       FTM1_MOD = 0xFFFF;//计数结束值
       FTM1_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式                          
       FTM1_QDCTRL |=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码
       FTM2_CNT = 0;//计数值初始化
       FTM2_CNTIN = 0;//初始值
       FTM2_MOD = 0xFFFF;//计数结束值
       FTM2_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式                          
       FTM2_QDCTRL |=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码

       PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 8)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM1,A
       PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 9)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM1,B
       PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 10)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM2,A
       PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 11)=PORT_PCR_MUX(6);//FTM2,B

       FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(3);  //选择外部时钟
       FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(3);  //选择外部时钟
      }

沉默的萝卜

同求，等大神解答

向往耄耋

输入信号那四个端口可以改变吗？怎么改变的？求告知

申继鹏

顶一下，怎么与速度联系起来啊

蓝猫

申继鹏 发表于 2015-4-5 22:57
顶一下，怎么与速度联系起来啊

比如500线的编码器，车轮每转一圈，编码器就会发出500个脉冲，根据脉冲数的多少，就能知道车轮的速度

蓝猫

申继鹏 发表于 2015-4-5 22:57
顶一下，怎么与速度联系起来啊

根据编码器反馈的数据，就能对车轮的速度进行控制。所以用编码器之后，程序里面往往用多少线而不是占空比

申继鹏

蓝猫 发表于 2015-4-6 13:14
比如500线的编码器，车轮每转一圈，编码器就会发出500个脉冲，根据脉冲数的多少，就能知道车轮的速度

嗯，是这样的，我们用的是500线的，不过是双相的，转一圈输出2000个脉冲，用k60的正交解码可以判断速度方向。现在不明白的一点就是怎么把两轮的编码器脉冲数（count1，count2）与实际速度联系起来（目前仅知道（count1+count2）/2），还有速度的单位是什么呢？设定速度是以什么单位？试过了无数次，控制速度的PI加进去车根本没有反应啊，还是在原地平衡

蓝猫

申继鹏 发表于 2015-4-6 14:10
嗯，是这样的，我们用的是500线的，不过是双相的，转一圈输出2000个脉冲，用k60的正交解码可以判断速度方 ...

正交解码只是为了辨别方向吧。
其实可以直接用每个控制周期多少线作为速度的单位的。当然如果你要转换成几米每秒也可以的。算出轮子周长，再根据500脉冲/秒来算出那个转换比例

蓝猫

蓝猫 发表于 2015-4-6 14:45
正交解码只是为了辨别方向吧。
其实可以直接用每个控制周期多少线作为速度的单位的。当然如果你要转换成 ...

我是直接用脉冲数作为单位的，方便一点。
至于速度PI，你看看第七届官方电磁直立的技术报告吧，或者这个http://v.pps.tv/play_38NQTK.html

蓝猫

发了个网站，需要审核，稍等一下