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亿加合和智能车制作»首页 › 大学生电子设计大赛 › 四轴飞行器论坛 › 欧拉角三轴耦合的问题

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欧拉角三轴耦合的问题

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1^#

发表于 2014-11-21 15:51:46 | 只看该作者回帖奖励

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买了一个姿态解算的模块，内含三轴加速度计，三轴陀螺仪，模块上有卡尔曼滤波，pdf上有这么一句：由于三轴是由于三轴是耦合的，只有在小角度时候会表现出独立变化，在大角度的时候姿态角度会耦合变化，比如X轴接近90度时，即使姿态只绕X轴转动， Y轴角度也会发生较大变化，这是欧拉角表示姿态的固有问题。问题如下：
1、为什么会出现这样的问题，是由于欧拉角表示的角度不连续，出现-180到180的跳变造成的吗？求大神解释下
2、如果改用四元素法可以解决这个问题吗？
请知道的大神帮忙解答下

陀螺仪, 卡尔, 元素

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发表于 2014-11-21 17:25:21 | 只看该作者

万向锁。
可以，直接用四元数控制输出PWM。

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绿眼睛兔子

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3^#

发表于 2014-11-21 21:25:27 | 只看该作者

:)

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楼主| 发表于 2014-11-23 15:57:27 | 只看该作者

Quixote 发表于 2014-11-21 17:25
万向锁。
可以，直接用四元数控制输出PWM。

谢谢了，现在理解了

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发表于 2014-11-23 15:59:14 | 只看该作者

1214222715 发表于 2014-11-23 15:57
谢谢了，现在理解了

另外……我觉得卡尔曼很难硬件实现

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楼主| 发表于 2014-11-25 10:41:18 | 只看该作者

Quixote 发表于 2014-11-23 15:59
另外……我觉得卡尔曼很难硬件实现

我觉得那个模块上是有MCU的，先采集传感器，然后做的数据处理，用串口发回来的，减少了调卡尔曼参数的工作量

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发表于 2014-11-25 10:47:03 | 只看该作者

1214222715 发表于 2014-11-25 10:41
我觉得那个模块上是有MCU的，先采集传感器，然后做的数据处理，用串口发回来的，减少了调卡尔曼参数的工作 ...

艰难

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