智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 19733|回复: 21
打印 上一主题 下一主题

四轴姿态解算完后要做的事。。。双闭环PID!!!

  [复制链接]

2

主题

7

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
403
威望
227
贡献
116
兑换币
86
注册时间
2012-2-27
在线时间
30 小时
毕业学校
某小学
跳转到指定楼层
1#
发表于 2014-8-14 10:59:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
小四轴一般分这么几个步骤:
1、把mpu6050的dmp配置好,数据输出频率大概是100h,可以读出四元数,加速度计,陀螺仪(已经修正),FIFO剩余     数据量。
2、再把dmp的四元数值转换为欧拉角。废话不多说,上代码
q0=四元数w;q1=四元数x;q2=四元数y;q3=四元数z;//转换到欧拉角
Roll  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // 绕y轴
Pitch = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // 绕x轴
Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //绕z轴 180/3.14=57.3

3、计算目标欧拉角和实际欧拉角的差,输入PID控制器
调整PID这个东西最头疼了,找到一篇关于双闭环PID的不错的博客,据说效果不错,供大家参考。

http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/38436723
回复

使用道具 举报

10

主题

1956

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
10144

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章论坛元老奖章

威望
4669
贡献
2699
兑换币
2876
注册时间
2013-10-2
在线时间
1388 小时
2#
发表于 2014-8-14 11:21:39 | 只看该作者
浪险
回复 支持 反对

使用道具 举报

26

主题

1284

帖子

1

精华

跨届大侠

我只是来水水←←←

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
7936

论坛元老奖章在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章

QQ
威望
3387
贡献
2565
兑换币
1998
注册时间
2013-11-13
在线时间
992 小时
3#
发表于 2014-8-14 12:17:13 | 只看该作者
回复 支持 反对

使用道具 举报

29

主题

758

帖子

1

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
5114
威望
809
贡献
3231
兑换币
1518
注册时间
2012-9-15
在线时间
537 小时
4#
发表于 2014-8-14 12:20:47 | 只看该作者
回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

833

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6207

优秀会员奖章活跃会员奖章论坛元老奖章在线王奖章

威望
3103
贡献
1968
兑换币
1747
注册时间
2014-5-8
在线时间
568 小时
5#
发表于 2014-8-14 12:26:51 | 只看该作者
回复 支持 反对

使用道具 举报

3

主题

505

帖子

0

精华

杰出人士

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
16509

在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章论坛元老奖章

威望
12263
贡献
3306
兑换币
947
注册时间
2014-5-27
在线时间
470 小时
6#
发表于 2014-8-14 12:36:53 | 只看该作者
浪险
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

292

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6297

优秀会员奖章活跃会员奖章论坛元老奖章

威望
4366
贡献
1319
兑换币
617
注册时间
2012-12-2
在线时间
306 小时
7#
发表于 2014-8-14 14:39:41 | 只看该作者
回复 支持 反对

使用道具 举报

28

主题

598

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
3126

活跃会员奖章优秀会员奖章

威望
1714
贡献
862
兑换币
856
注册时间
2013-10-29
在线时间
275 小时
8#
发表于 2014-8-14 14:59:14 | 只看该作者
回复 支持 反对

使用道具 举报

8

主题

30

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
339
威望
212
贡献
55
兑换币
17
注册时间
2012-2-2
在线时间
36 小时
毕业学校
BIT
9#
发表于 2014-8-14 20:11:34 | 只看该作者
请教一下,你的陀螺仪 修正是怎么修正的?只是减去了 零位漂移 么?还是有别的?
回复 支持 反对

使用道具 举报

8

主题

139

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1215
威望
666
贡献
369
兑换币
435
注册时间
2012-11-3
在线时间
90 小时
毕业学校
建设路小学
10#
发表于 2014-8-15 10:08:51 | 只看该作者
用DMP的出来的姿态角能用,但是不是很好用,需要试验减去偏置,还有使用串级控制的时候也有很多注意的地方,LZ做的是大四轴还是小四轴?
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-26 03:57 , Processed in 0.048809 second(s), 26 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表