51单片机小车，不走直线！

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 11:15
看了看    你看是不是调节太过频繁   电机高频启动停止   有可能和地面产生微小的打滑    可以多次采集之 ...

兄台，问题找到了，测速程序有问题，之前的测速程序是在大循环里用IF 判断，后来想了想这个方法完全错误，先把程序贴上：

while (1)
{
     /* PWM */
     motor01=0;
     motor02=0;
     delayms(10);
     motor01=1;
     motor02=1;
     delayms(30);


     /* Check the speed */
     if (sensor01==0)
       speed01++;
     if (sensor02==0)
       speed02++;

}

这个程序测得的脉冲个数根本不能反映马达的速度，后来我发现应该用T0,T1 的计数器模式来读取motor01 motor02的脉冲个数来测速，可是这样的话52 单片机就三个定时器， 感觉定时器好紧张。
我的思路， 用T0, T1 计数器模式记录motor 脉冲， T2来控制PWM， 大概就是这个样子，兄台有什么建议？

五加六等于一

aytc100 发表于 2014-8-1 11:21
你的小车要是这样就没太好的办法了。51的PWM精度不够。要么换主控芯片，飞思卡尔的单片机什么的；要么你就 ...

我买了个陀螺准备研究一下, 目前正在改进 小车的程序。谢谢指点

wzqvip

五加六等于一 发表于 2014-8-5 09:55
兄台，问题找到了，测速程序有问题，之前的测速程序是在大循环里用IF 判断，后来想了想这个方法完全错误 ...

楼主你最后是用51的还是52的？还有你说的是码盘测速吗？就是加在tt马达装轮子另外一边的那里的？

wzqvip

aytc100 发表于 2014-8-1 09:27
上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。

您好请教一下，陀螺仪是怎么用让车走直线的？

wzqvip

你好，看到你做的测面积的小车挺厉害的，能否请教一下你几个问题哈？我最近忙着做毕设，卡住了，真心谢谢你

564388806

aytc100 发表于 2014-8-1 09:27
上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。

只加陀螺仪可以吗？是不是需要电子罗盘矫正；如果只用电子罗盘可以不

默雨

楼主，你最后是怎么把他调成跑直线的？求指点