舵机PD求助啊 ·············

☆孑与二

    D=error[0]-2*error[1]+error[2];
     P=error[0]-error[1];
     output=(int)(Kp*P+Kd*D);

    error[2]=error[1];//记录上上一次偏差
    error[1]=error[0]; //记录上一次偏差
     error[0]=result;  //读取当前偏差

   error[2]；error[1]；error[0];为什么这三个值老是相等啊

君威

error[0]=result;  //读取当前偏差
D=error[0]-2*error[1]+error[2];
     P=error[0]-error[1];
     output=(int)(Kp*P+Kd*D);

    error[2]=error[1];//记录上上一次偏差
    error[1]=error[0]; //记录上一次偏差
   

阿牛哥

可能是其他地方的影响

阿牛哥

单单看着一小段代码根本就没什么用

MZQF

楼主，请问D该怎样计算？