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诚心求教!关于采用北科直立车机械结构后的直立调试问题

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发表于 2014-6-5 16:58:58 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  陀螺仪水平安装,加速度计使用Z轴,我们采用的滤波方式是互补滤波,经上位机软件调试,图像融合良好。调试直立过程中发现,车模总是像跷跷板一样来回摆动,不论怎么调整PD参数的值,跷跷板的现象始终存在,很是头疼。特发此帖,希望能得到诸位的帮助!
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发表于 2014-6-5 17:20:19 | 只看该作者
控制参数有问题?上个视频看看
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发表于 2014-6-5 18:54:31 | 只看该作者
上视频!
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发表于 2014-6-5 19:30:04 | 只看该作者
直立摄像头 发表于 2014-6-5 17:20
控制参数有问题?上个视频看看



刚录的,麻烦给看一下。lv'b
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发表于 2014-6-5 20:39:04 | 只看该作者
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发表于 2014-6-5 21:12:09 | 只看该作者
这是摆吧,P再往上给了看看,别不舍得给。要么在看看融合的波有没有跟上。
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发表于 2014-6-5 22:21:19 | 只看该作者
505357619 发表于 2014-6-5 21:12
这是摆吧,P再往上给了看看,别不舍得给。要么在看看融合的波有没有跟上。

对,按这个来
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发表于 2014-6-5 22:46:07 | 只看该作者
看下你波形跟踪的速度?还有陀螺仪有没有过冲?
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发表于 2014-6-5 23:44:55 | 只看该作者
貌似加速度计采不到信号
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发表于 2014-6-6 00:18:56 | 只看该作者
akjkckzf 发表于 2014-6-5 19:30
刚录的,麻烦给看一下。lv'b

造型挺好,机械挺好,,,
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