连续S弯道求解（中线半径75CM）

abacrya、军

我现在有一个问题，，，我把程序优化 后，执行一次大约8MS，执行一次控制一次舵机，    也做了丢线处理：如果左右线都没有找到，则将上次计算中值赋给本次。。。。。。。。。在连续s大弯时，会出现转过一定角度（大约100度，我的前瞻大约45CM）之后切出去的情况。。。。我将数据传送到上位机，  发现 偏移量突然从40跳变到-40   或者从-40跳变到40    ，，，，然后     我在程序里面也写了限定，当两次的偏移量的差值的绝对值大于40时，则将上次的偏移量赋给本次           但是还是过不去。。。求解！   
谢谢 了

Jyoun

多看看，你没有看对。

abacrya、军

Jyoun 发表于 2014-5-23 10:14
多看看，你没有看对。

主要还是观察 偏移量么？    我用一个数组记录了三次的中线值，不断跟新，，然后在和当前的一起求加权平均数，，，， 但是问题还是存在

Jyoun

abacrya、军 发表于 2014-5-23 13:17
主要还是观察 偏移量么？    我用一个数组记录了三次的中线值，不断跟新，，然后在和当前的一起求加权平均 ...

不找到原因，你记录n次都没有用。

abacrya、军

Jyoun 发表于 2014-5-23 13:43
不找到原因，你记录n次都没有用。

我用ccd上位机看了一下。假如小车现在右转180度。。转过90度后看到的黑线就在正中间，，，线往左偏一点就判断为左线了，就自动把右线补出来。处理后继续右转，这个情况是我想要的，     但是稍微右偏一点。。。就把左线补出来。。结果处理的舵机开始左偏。。切出跑道、、、不知道怎么解决。。。

Jyoun

abacrya、军 发表于 2014-5-23 14:40
我用ccd上位机看了一下。假如小车现在右转180度。。转过90度后看到的黑线就在正中间，，，线往左偏一点就 ...

想办法不要识别错左右线。

我们一起走过

连续的s我现在只能减速跑

abacrya、军

我们一起走过 发表于 2014-5-23 18:59
连续的s我现在只能减速跑

嗯  我的减速也可以过。。但是我想把速度提上来、、、

abacrya、军

Jyoun 发表于 2014-5-23 15:05
想办法不要识别错左右线。

能给我 个思路么？  谢谢了

※失舵

感觉是数据类型在作怪