CAN总线通讯是怎么实现一对一的通讯的？

尕玍紿 · 发表于 2014-5-21 14:12:07

CAN总线是以广播的方式将数据发送到总线上的，不存在目标对象的地址，那CAN是怎么实现一对一的通讯的呢？印象中也有另一种通讯协议也是这样以广播的形式发送数据的，但是它把目标对象的地址融合在了发送出去的数据里，所有对象在接收到数据后，会对数据进行分析，从而知道这数据是不是发给它的，即如果接收到的数据中包含的地址信息与自身的一致，则表示是发给自己的，那他就会接收；否则则会丢弃，从而实现一对一的通讯。我想问的是CAN通讯协议是怎么实现一对一的通讯的？它的数据中没有包含类似这样的信息啊。

CAN通讯内容的数据结构，即数据帧的数据结构：

数据帧由7 个段构成。

(1)  帧起始（标准格式和扩展格式一样：1bit 显性电平0）

表示数据帧开始的段。

(2)  仲裁段（标准格式：11bit的基本ID；扩展格式：11bit的基本ID + 18bit的扩展ID）

表示数据的优先级。

(3)  控制段（标准格式：1bitIDE + 1bit保留位 + 4bit数据字节数；扩展格式：2bit保留位 + 4bit数据字节数）

表示保留位及数据的字节数的段。

(4)  数据段（标准格式和扩展格式一样：0 - 8字节）

数据的内容，可发送0 ～8 个字节的数据。

(5) CRC 段（标准格式和扩展格式一样：15bitCRC顺序 + 1bitCRC界定符）

检查帧的传输错误的段。
[注]CRC 顺序是根据多项式生成的 CRC 值，CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。
接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

(6) ACK 段（标准格式和扩展格式一样：由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成）

表示确认正常接收的段。

【注】
发送单元的 ACK段：发送单元在 ACK段发送 2 个位的隐性位。
接收单元的 ACK段：
接收到正确消息的单元在 ACK槽(ACK Slot)发送显性位，通知发送单元正常接收结束。
这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。发送 ACK 的是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元发送单元不发送 ACK。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC错误的消息。

(7)  帧结束

表示数据帧结束的段