直立车理论讨论

戥家三少

cherry1993 发表于 2014-5-17 16:58
想再请教楼主一个问题，车子在过弯时加速猛冲是什么原因导致的呢？还有在直到上会变慢甚至速度到零，然后 ...

很多原因的，弯道加速应该是陀螺仪不正，后面那个原因你把跑时的倾角加大一点点，很少的一点点就行了

盲眼看世界

戥家三少 发表于 2014-5-14 18:49
试过了，果然是加的比减的要稳定

那设定值加上速度值后，速度控制加在电机上的值还是正反馈吗

盲眼看世界

戥家三少 发表于 2014-5-17 18:05
很多原因的，弯道加速应该是陀螺仪不正，后面那个原因你把跑时的倾角加大一点点，很少的一点点就行了

想问一下，方向中陀螺仪的作用，当我采的赛道偏差为负时，那陀螺仪这是的符号应该是什么啊

博学日新

戥家三少 发表于 2014-5-14 18:49
试过了，果然是加的比减的要稳定

没大看懂  但是按设定加上速度之后 车一跑直接倒了   。。。。这时候要重新大调PI会好？

qbzzy

戥家三少 发表于 2014-5-17 18:05
很多原因的，弯道加速应该是陀螺仪不正，后面那个原因你把跑时的倾角加大一点点，很少的一点点就行了

请问，我的车跑的忽快忽慢的应该如何解决？

直立摄像头

故保持稳定时的奔跑状态应该由速度控制为主，直立控制量十分微小？？这话有问题我觉得。

奔跑时如果达到期望速度，那么速度控制量为零，此时，实际角度偏离了期望角度（也就是重心位置），所以直立控制量为主，速度控制量很微小！！

叫我小健

楼主前几期的文档在哪儿找？

20110295

如果设定位置不在静止平衡位置，可否这么想：此时即使处于稳定状态加速度计也是需要的
你们控速用的是动态PI？对于PID调节的过程一直不懂，问个脑残的问题，如果只设定一组PI参数，那么调节的其实是速度差ERROR而不是参数？

20110295

MicroJIA 发表于 2014-5-14 21:00
在这个基础上把速度的P减小些 ，看下效果，不好就增大一点点I（限幅），还是不好，就重新调波形

波形的影响有多大？我们的波形调好一次后很长时间内没多大改动

3guoyangyang7

一些个人看法，不知道对不对，倾角决定的不是速度，是加速度，和速度关系不是瞬时关系，应该是一个物理的变化过程，如果把倾角对应一个物理量的话，我个人认为，加速度最为贴切。现在看这么个现象啊，在小车过弯的时候，速度是有个法向速度损失的，这时候靠pi调节，小车会前倾，这个时候也会是我们所说的速度积分，这个时候过弯的时候小车的速度并不是瞬间上去的，而是慢慢加上去的。所以个人感觉，如果合理控制倾角的话，就可以控制过弯的状态