直立车理论讨论

戥家三少

笑而不语 发表于 2014-5-16 10:35
楼主看了你给的论文，这里面有这句话。小车先向前加速再减速至停止几秒后，继续向前加速再减速至停止，如此 ...

这种现象需要加速度计零点后移一点。
他说这样的参数是合适的也没错的，后移一点应该就能直立稳定了

即刻_GaGa

戥家三少 发表于 2014-5-15 22:52
直立控制应该是少量才对，直立控制的输出是（角度设定-角度）*P+（角速度设定值-角速度）*I，稳定状态就输 ...

加上速度是不是有个倾角存在，并且速度越大倾角越大，这个是不是事实。

戥家三少

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:10
加上速度是不是有个倾角存在，并且速度越大倾角越大，这个是不是事实。

具体的是倾角不可能太大，太大就不受控制，所以我们都只取很小的一个角度而已

戥家三少

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:10
加上速度是不是有个倾角存在，并且速度越大倾角越大，这个是不是事实。

而且并不是速度决定倾角，而是倾角决定速度的。
很多人总结得出，直立车的速度是由倾角间接决定的，这在官网视频里也有提及

即刻_GaGa

戥家三少 发表于 2014-5-16 12:38
而且并不是速度决定倾角，而是倾角决定速度的。
很多人总结得出，直立车的速度是由倾角间接决定的，这在 ...

无论倾角决定速度或者速度决定倾角，这两者之间是不是存在某种联系。想提高速度控制的频率，应该试下串级控制，把速度控制输出作为直立控制的设定。

戥家三少

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 18:07
无论倾角决定速度或者速度决定倾角，这两者之间是不是存在某种联系。想提高速度控制的频率，应该试下串级 ...

有点难度，比如说速度为多少时倾角就为多少吗？？倾角多少，速度就为多少吗？应该不是一一对应的关系的。虽然有关联，但这个要通过大量实验才能得出来的

即刻_GaGa

不是速度多少就设置倾角多少，是根据速度误差PID后的结果来改变倾角设定值

即刻_GaGa

戥家三少 发表于 2014-5-16 18:11
有点难度，比如说速度为多少时倾角就为多少吗？？倾角多少，速度就为多少吗？应该不是一一对应的关系的。 ...

如果速度多少就设置倾角多少，那倾角达到时，速度同时达到。那直立控制的输入即角度误差没了，速度控制输入即速度误差也没有，没有输入也没有输出，两个控制器就都不起控制作用，小车肯定要倒。

戥家三少

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 18:18
如果速度多少就设置倾角多少，那倾角达到时，速度同时达到。那直立控制的输入即角度误差没了，速度控制输 ...

你研究出来了吗？是什么关系

cherry1993

戥家三少 发表于 2014-5-13 19:22
要看哪个输出变大了？估计是速度控制输出满了

想再请教楼主一个问题，车子在过弯时加速猛冲是什么原因导致的呢？还有在直到上会变慢甚至速度到零，然后再加速是什么原因？我比较困惑，想问问楼主的见解。