直立车理论讨论

戥家三少

Jyoun 发表于 2014-5-11 10:06
直立车的速度控制，速度小于期望速度，速度控制会减小输出，速度大于期望，速度控制增大输出。这点最关键。 ...

就是我上面给出的那个东西里所说的，他的做法是设定值加上反馈量

Jyoun

戥家三少 发表于 2014-5-11 10:44
就是我上面给出的那个东西里所说的，他的做法是设定值加上反馈量

注意这个反馈量，比如，你想前进，反馈后的控制是轮子向后转，而不是你想的向前转，轮子向后转，车身因为反作用而前倾，这时，直立控制为了让车子回到平衡点，就会前进。

阿涛

请问你们过上坡了没有？如果过了的话，能透露一下，你们的速度控制周期是多少吗？

戥家三少

Jyoun 发表于 2014-5-11 10:48
注意这个反馈量，比如，你想前进，反馈后的控制是轮子向后转，而不是你想的向前转，轮子向后转，车身因为 ...

好像有点明白了，你觉得第三个问题里速度设定值加上反馈量可行吗

Jyoun

戥家三少 发表于 2014-5-11 12:43
好像有点明白了，你觉得第三个问题里速度设定值加上反馈量可行吗

不好，反馈量是根据设定值算，你设定值又根随反馈值变，会非常不稳定。

戥家三少

Jyoun 发表于 2014-5-11 12:46
不好，反馈量是根据设定值算，你设定值又根随反馈值变，会非常不稳定。

你觉得速度环用增量式PID还是位置式PID好

Jyoun

戥家三少 发表于 2014-5-11 13:09
你觉得速度环用增量式PID还是位置式PID好

个人更喜欢用位置式。

~勇远缘纷~

Jyoun 发表于 2014-5-11 12:46
不好，反馈量是根据设定值算，你设定值又根随反馈值变，会非常不稳定。

这个还真未必不可行，他的设定值就是速度给定，如果先考虑匀速，那么设定值是一个定值，这就会发生：在没超过给定值之前，假定偏差为负，那就更负，速度环输出抵消直立输出更大（就是你所说的小于给定值时减小输出）；超过给定值后，假定偏差为正，那就更正，直立速度越大，速度环输出就越大，（注意，这里只要倾角为正，他就是始终往前走，不会往后走，除非负倾角），同样是正反馈，行不行，一试便知。望大神指教。

Jyoun

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-11 13:35
这个还真未必不可行，他的设定值就是速度给定，如果先考虑匀速，那么设定值是一个定值，这就会发生：在没 ...

如果是这个意思，那就可以。可能我理解有误。

春暖花开谎的我

请大神们赐教为啥车子来回跑注：1：车子没加死区（加过之后颤抖）
      2.想让它很快的静止在某一点，继续往上加P，结果往回跑的时候摆的更厉害，
      3.用虚拟示波器看采集的陀螺仪加速度，不是很光滑