舵机不是本来就闭环的么，还加什么PID啊

黑色枫夜

实际上，你先不要只是理论分析，上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的

超超超超人

狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-8 09:59
在不理想的状态下，你给1.5ms的占空比，理论上舵机应该到90°，但是在你让它转到90°的这个过程中，其实它 ...

你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即使准确舵机转到90度，车模对中线的偏差一样存在，所以仍需要继续调节？如果你的意思是这样的话，那我还是觉得PID没必要，我觉得PID只是用在输入和输出关系不确定的系统中，但是在舵机这里，输入的PWM和输出的打角已经有明确关系了，有偏差就继续调整咯，本来循迹就是一路调整的过程啊

超超超超人

黑色枫夜 发表于 2014-5-8 10:31
实际上，你先不要只是理论分析，上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的

。蛋疼是蛋疼，但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

狂野的庄稼汉

超超超超人 发表于 2014-5-8 12:40
你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即 ...

那你阐述的不就是PID调节吗？测量偏差，消除偏差

horizon_z40

你只要跑得好就行

黑色枫夜

超超超超人 发表于 2014-5-8 12:42
。蛋疼是蛋疼，但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

原理就是，我们有理论模型，但是由于很多原因，和实际有差别，所以用PIT来弥补这个差距，PIT参数调的越好，拟合的越好。
举个例子，我们想用电热水器烧50度的热水，我们知道水的比热容，也知道电器的功率，甚至我们还能知道热传导中的能量损失。但是，我们仍不能仅通过理论分析来调整加热时间，因为实际上水的初始温度会变，市电的电压并不一直是220V，由于器件老化加热效率会变化，还可能是你盖子没盖严，甚至环境温度都会有影响。
这是后就需要PIT来控制，如果达到温度，停止加热，如果没达到，继续加热等等

165709

我感觉吧，也不一定对啊，就是类似你手拿着一根皮筋，皮筋上栓这一个小球。你想提起它的时候，手抬起一定高度，球还未到达你想要的高度时，手的高度已经作出改变，因为你预测到手改变高度后，球会以什么样的实际情况继续运动。这就是PID的功能。如果没有PID你也很明确你期望的球的高度，但你直接用手给球抬起一定高度的时候，不用预测而是直接给偏差，要么无法实现，要么过调，要么滞后....

Jyoun

超超超超人 发表于 2014-5-8 12:40
你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即 ...

注意舵机不用i，只用pd，用d，主要是用到d的预见性。

超超超超人

狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-8 13:07
那你阐述的不就是PID调节吗？测量偏差，消除偏差

我阐述的是纯P啊-，-

超超超超人

horizon_z40 发表于 2014-5-8 13:08
你只要跑得好就行

但是我学PID又不是仅仅用于车子=。=，以后其他东西可能还要用呢，我不是自动化，专业，所以趁机现在学就先理解些基础。。