舵机的PD控制

比根号贰大二十 · 发表于 2014-5-2 15:37:43

我将Kp调大之后，在直线的时候就非常的抖，不稳定，但是过弯比较的顺利。如果调大，就直线就直接就好一点，但是要过弯时就会直接的出去，求大神那解释下，应该怎么改下，现在只在调P值。

Jyoun · 发表于 2014-5-2 16:14:37

先把偏差拟合成线性，再调pd。

比根号贰大二十 · 发表于 2014-5-2 16:30:34

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:14
先把偏差拟合成线性，再调pd。

我怎么才能将偏差具体是多少弄清楚了。

for(i=11;i<=15;i++)
Err=Err+BlackLineData;
Err=Err/5-80;
我只是这样来计算偏差。Err是偏差，BlackLineData是某一行的中线值，80是最初的中线值

比根号贰大二十 · 发表于 2014-5-2 16:42:55

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:14
先把偏差拟合成线性，再调pd。

大神

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