直立车的控制问题讨论

戥家三少

跑起来加速的遇到的问题，前倾很厉害，估计是直立控制控制不足。分析了一下整个系统，前倾使直立车向前跑，而前倾跑又是使直立车保持直立的方法。两个前倾就使速度一下子加速十分快，但实际现象是加速太快倾角改不回来了，具体是哪一步出错了

戥家三少

个人觉得前倾使重力加速度的水平分量变大了

gecidemei

加速不平滑，加速输出量太大，导致整个电机驱动量变小，小车前倾

戥家三少

gecidemei 发表于 2014-4-29 17:13
加速不平滑，加速输出量太大，导致整个电机驱动量变小，小车前倾

已经用速度平滑函数了，就是每一毫秒都把速度控制差值一部分一部分加上的函数，这不是用来平滑的吗？

gecidemei

戥家三少 发表于 2014-4-29 18:23
已经用速度平滑函数了，就是每一毫秒都把速度控制差值一部分一部分加上的函数，这不是用来平滑的吗？

你试着限制一下速度控制的最大输出量看看效果，

戥家三少

gecidemei 发表于 2014-4-29 21:06
你试着限制一下速度控制的最大输出量看看效果，

还有什么要注意的吗？？

arkey

你速度多少了?

`沒心沒芾

重心的问题  你前倾了重心也要改变

戥家三少

`沒心沒芾 发表于 2014-5-8 22:36
重心的问题  你前倾了重心也要改变

我的理解是这样的，直立控制的式子是StandControl=StandP*(STANDOFF-CarAngle)+StandI*AngleSpeed
所以当保持直立状态或在直立状态附近时直立控制输出应该为0或十分微小.
然后呢，前倾是为了提供一个水平分量来抵消跑时所带来的阻力（空气阻力，摩擦力等水平的反向阻力），所以我觉得必须前倾一定的角度。这样分析你觉得有没有道理，而且我观察很多之前的直立车，他们都会向前倾斜一定的角度。但具体是不是这个原因我就不清楚了

`沒心沒芾

戥家三少 发表于 2014-5-9 12:09
我的理解是这样的，直立控制的式子是StandControl=StandP*(STANDOFF-CarAngle)+StandI*AngleSpeed
所以当 ...

唔 这么跟你说吧，我前面调直立的时候，波形都是对的，但一面怎么都不倒，一面就是不行。
后来发现电池太高了（我们电池放在背面），这个电池又很重，两边重心不平衡，往背面倒的时候，这个P够了（有电池的惯性作用），往正面的时候，这个P的回复力就不够了。
后来把电池进一步降低，才实现了直立控制。

所以我觉得，你如果要像人家那样前倾的话，重心的问题也许也要看看。

以上。