以超声波为两侧传感器的履带车应如何控制

龙翱九天

履带车的两侧各有一个超声波，实现履带车可以在矿洞里沿中心行走，原理是超声波采集两侧距墙面距离，对距离差值做模糊处理，进行PID控制来控制两个电机做差速运动。现在的问题是因超声波有角度限制，当履带车从一侧向中心行走时不可避免地要偏转，这时超声波就有可能接收不到返回的信号而被置为最大值4m(这是我程序设置)，此时再用差值控制就会发生错误，请问各位有什么思路或想法？

机遇

保持上一次的值？

溡閒dē旒逝、

求XS128的超声波程序啊，707075213@qq.com