一个关于直立车速度控制问题。。。

智能时代

    我参考的是清华方案的速度控制。。最近在速度控制上遇到了瓶颈。。实验中我发现了一个问题，就是速度控制那函数中，有个是对误差不断累加的积分项。。通过发送到上位机的数据观察，那累加项一直增加。。    我想问下，，这样累加下去对小车速度控制会不会有影响，需不需要对累加项进行最大最小值限制，或者定期清零什么的。。希望高手解答啊。。谢谢！！

ＡＩ

就是要限幅，不过还是有快速时速度拉不下来的现象，虽然提速比较快，正在想办法解决

ＡＩ

更正一下刚才的说法，只要I项削的够弱，积分是可以被抑制的，不一定要明确的限幅，下图是刚采的，绿色为积分

ＡＩ

我凑，突然明白为啥高速拉不住了

5768340

速度有正有负，是不是没有判断方向。速度的差值不会一直是正值吧，应该有时快有时慢的吧，正常情况下不会出现一直累加，所以建议检查一下程序，看看是不是漏掉了什么关键点。或者将PI控制修改为PD控制，也可以达到相同的效果。

huang91

必须限，在速度偏差大时不要积分，或消弱积分。

智能时代

ＡＩ 发表于 2014-3-25 10:18
更正一下刚才的说法，只要I项削的够弱，积分是可以被抑制的，不一定要明确的限幅，下图是刚采的，绿色为积分 ...

问高手个问题，我先前也想用虚拟示波器采集数据，协议也是正确的，但电脑无法显示波形，现在都是通过串口调试软件来直接显示发送的数据的。。不怎么直观。高手用的这款上位机能否介绍下呢？

智能时代

huang91 发表于 2014-3-25 11:15
必须限，在速度偏差大时不要积分，或消弱积分。

那应该限制多大呢？有什么方法可以判断？

huang91

智能时代 发表于 2014-3-25 12:04
那应该限制多大呢？有什么方法可以判断？

实验法，没标准答案。其他的百度 “ 积分分离”。

ＡＩ

5768340 发表于 2014-3-25 11:07
速度有正有负，是不是没有判断方向。速度的差值不会一直是正值吧，应该有时快有时慢的吧，正常情况下不会出 ...

在正常情况下是不会一直累加的，但是由于开始跳速度控制 的时候没有加循迹不是在赛道上调的，所以受场地影响车跑了一段就必须停下了换方向跑，这样I就积上去了