电磁组新手请教大家关于偏差计算的方法

jamesdeep · 发表于 2014-4-1 21:36:52

v8266 发表于 2014-4-1 19:09
请教一下，舵机为什么选择10ms控制一次？

这是一个经验值，实际调试发现10ms即可以满足快速反应，也不会太短导致控制程序执行不完

v8266 · 发表于 2014-4-1 22:06:42

jamesdeep 发表于 2014-4-1 21:36
这是一个经验值，实际调试发现10ms即可以满足快速反应，也不会太短导致控制程序执行不完

我知道舵机响应需要时间，打角也需要时间，控制周期太短会打不过来，但是赛道检测也10ms才一次，时间会不会太长了。

jamesdeep · 发表于 2014-4-1 22:26:01

v8266 发表于 2014-4-1 22:06
我知道舵机响应需要时间，打角也需要时间，控制周期太短会打不过来，但是赛道检测也10ms才一次，时间会不 ...

20ms控制周期足以让车子轻松上3M，你说够不够

寂寞的小乞丐 · 发表于 2014-4-1 23:24:22

大神请教一个问题：我用的K60做电磁组，现在用FTM0控制电机、FTM1和FTM2正交解码编码器，那舵机用哪个口控制呀？又不可能使用FTM0，因为频率不一样！谢谢啦！

an~ · 发表于 2014-4-2 11:36:12

v8266 发表于 2014-4-1 19:09
请教一下，舵机为什么选择10ms控制一次？

不一定吧。。我用的3ms...

v8266 · 发表于 2014-4-2 12:16:08

jamesdeep 发表于 2014-4-1 22:26
20ms控制周期足以让车子轻松上3M，你说够不够

学习了，车子一直停在1.6M左右，算法还得下多点功夫才行

v8266 · 发表于 2014-4-2 12:18:45

an~ 发表于 2014-4-2 11:36
不一定吧。。我用的3ms...

感觉算法好都行

76347431 · 发表于 2014-5-10 10:50:56

jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察 ...

大神，你用了多长时间计编码器脉冲啊

jamesdeep · 发表于 2014-5-10 11:01:56

76347431 发表于 2014-5-10 10:50
大神，你用了多长时间计编码器脉冲啊

目前5ms

1249844726 · 发表于 2014-5-13 17:19:02

jamesdeep 发表于 2014-3-24 22:05
一字排列同一行只需要两个就够了，偏差 = （左 - 右），若偏差小于0，则向左打角，偏差越大，打角越大，反之 ...

老大，你说的偏差，左减右之后的函数图像是这样的，当偏移距离稍微大一点的时候是只根据这是没法判断打角多少了，怎么来把它处理成单调递增，递减的呢？

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