【超核】 开源四轴姿态模块-源代码-例程-视频

yandld

之前有许多做智能车和四轴的朋友询问如何使用Kinetis系列单片机，姿态原始姿态数据比如 HMC5883 MPU6050等。最近我们做了一款姿态模块，将主控芯片从传统的STM32 换成了原装Kinetis. 从此告别四轴主控制器用STM32屌丝芯片的时代，迎来Kinetis高富帅 哈哈。。


先上图：~~

硬件： K10+HMC5883+MPU6050 ,K10引脚全部开放，留出编程接口
软件：使用最新一带超核固件库V2.5x 作为底层，高速（376KB/s）I2C通讯读写3个I2C传感器的数据，9轴数据姿态融合（地磁也完成了融合，所以方向角不会随时间偏移）。串口打印输出结果。

最终测试，用匿名的上位机，Pitch Raw 放在桌子上，偏差在0.5度以内，反应灵敏。这个版本软硬件的唯一缺点是 方向角因为是IMU算出来的，会有一点点滞后。其他两个角绝对没问题。
资料下载：


原理图：




源码：


测试上位机（用的匿名经典的上位机。我们自己的上位机正在编写中）

晟昱阳光

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mdgs

早点出来就好了，我的六轴融合已经差不多了，刚看了一下源码，搞磁力计融合很有借鉴意义，过完年买个测试一下

quzhanguang

高富帅为何还配6050这屌丝传感器，埋汰了M4处理器啊

yandld

求问：
1.民用级别
2.容易买到的 的
3.加速度+角速度六轴，
比6050好的传感器是？

简单丹

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Neozoic

赞！

gufeng

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skssg0525

fanglichao

我只想说 呵呵了