新手求教~!关于舵机的位置PD控制和电机的增量PID控制问题

Tancw

搞了好几天PID控制，看了很多代码，但是都只是给出PID那部分的代码，有些地方不是很明白，比如：
      1.舵机：PD控制的输入setPoint是什么？是控制舵机的PWM占空比 还是 黑线的期望位置(黑线在车的中线？)，
                   反馈量又是什么？是当前 检测到黑线的位置 还是 当前PWM的占空比？？
                  PD输出量又是什么？是PWM占空比 还是 其他什么东西？？？
      2.电机：增量PID的输入setPoint是什么？是PWM 还是 速度（编码器输出能达到的值？）？
                  反馈量呢？是当前编码器的反馈速度值吗？
                   还有输出量又是什么？？


基本就是这些不理解，因为从没接触过PID，所以。。。。
请好心的大神们帮小弟解解惑~~

安安安然。

  我也是最近才接触的PID  舵机 我理解的是输入小车与赛道中线的偏差值(中线偏差为0),输出是舵机中值+PID返回的值    电机  对于不同类型赛道你期望得到不同的速度   输入量为当前速度(编码器返回值)  输出量应该是PWM的值     有什么说错的希望各位指出

江科大电气

问一下，pd控制舵机要定时器吗