在单片机TIM模块中在智能小车的应用中，TCO=(int)(TCNT+TIM_CHANNEL_CNTS);什么意思

moxiaoran

#define  BUS_FREQ       32000000
#define  TIM_FREE_CLK    (BUS_FREQ/128)
#define  TIM_INT_PER_SEC    25  
#define  TIM_CHANNEL_CNTS    (TIM_FREE_CLK/TIM_INT_PER_SEC)
unsigned int   pulse_cnt;
void PACN_init(void)
{
      PACTL_PAEN=0;
      PACNT=0x0000;
      PACTL_PAMOD=0;
      PACTL_PEDGE=1;
      PACTL_PAEN=1;
}
void Time_init(void)
{
     TSCR1=0x90;
     TSCR2|=0x07;
     TIOS|=0x01;
     TCO=(int)(TCNT+TIM_CHANNEL_CNTS);
     TCTL1|=0x01;
}
#pragma  CODE_SEG_NEAR_SEG  NONBANKED
void inturrupt 8  TIM(void)
{
     TCO=(int)(TCNT+TIM_CHANNEL_CNTS);
     pulse_cnt=PACNT;
     PACNT=0;
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

caixianneng

敢问PID控制的话，采样周期怎么搞。  pulse_cnt=PACNT;这个值可以直接用来做PID的测量值不？

moxiaoran

caixianneng 发表于 2013-11-11 12:30
敢问PID控制的话，采样周期怎么搞。  pulse_cnt=PACNT;这个值可以直接用来做PID的测量值不？

sorry   貌似我也不懂

兰陵争信

caixianneng 发表于 2013-11-11 12:30
敢问PID控制的话，采样周期怎么搞。  pulse_cnt=PACNT;这个值可以直接用来做PID的测量值不？

你说的速度闭环反馈的控制周期吧，这个你可以用个定时器，然后再中断里面处理，就形成了一个周期。还有pulse_cnt=PACNT;的确是检测到的脉冲数，可以用来反应速度。不过记得每次用前关闭这个计数器，用完后清零，在开启计数器

caixianneng

兰陵争信 发表于 2013-11-12 10:59
你说的速度闭环反馈的控制周期吧，这个你可以用个定时器，然后再中断里面处理，就形成了一个周期。还有pu ...

那这样的我懂了。那PID期望速度是不是先随便设一个占空比，然后在通过赛道测试来看PWm占空比与速度的关系，竟而来设定自己的期望速度（新手莫怪哈）