卡尔曼滤波算法相关问题

dyl0000

q1552811728 发表于 2013-8-8 10:22
我也在学习卡尔曼，观点可能不对，希望大家可以交流一下

。。。关键是我根本看不懂程序里面的矩阵是怎么来的，请问你说的清华的那个滤波是怎么回事？可以分享下吗？

dyl0000

q1552811728 发表于 2013-8-8 10:22
我也在学习卡尔曼，观点可能不对，希望大家可以交流一下

这个里面好像有说：Q,R 虽然都是关于时间的变量，但是由于卡尔曼滤波有很好的收敛性，所以可以将Q，R 都取比较极端的参数。用常量来定义。比如
static float P[2][2] = {
{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};
static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
不过我还是不能很好的理解，期待更多交流

快乐之神11

四轴一个很好玩的东西   很好

梦小孩

滤波收敛效果不理想，该怎么改进呢？

pangfumin

  //计算过程协方差矩阵的微分矩阵     
       Pdot[0] = Q_angle - P[0][1] - P[1][0];//？？？？？？        | 0.0001     - 1 |
       Pdot[1] = - P[1][1];              //                    |- 1     0.0003 |           
       Pdot[2] = - P[1][1];                                 
       Pdot[3] = Q_gyro;//？？？？？？                        
       angle += Rate * dt; //角速度积分得出角度
       P[0][0] += Pdot[0] * dt; //计算协方差矩阵             | 1.00002      -0.02 |
       P[0][1] += Pdot[1] * dt; //                           |- 0.02      1.00006 |
       P[1][0] += Pdot[2] * dt;
       P[1][1] += Pdot[3] * dt;


这段程序是对协方差预测的简化吧，不知道为什么这么简化

wumin11413

#define dt                  0.02//卡尔曼滤波采样频率

#define R_angle          0.5 //测量噪声的协方差（即是测量偏差）

#define Q_angle          0.0001//过程噪声的协方差

#define Q_gyro           0.0003 //过程噪声的协方差  
这几个值怎么确定？是都要调吗？

涛子

hotsauce1861

今天有点累蒙了，我也在学习卡尔曼，楼主可以多多交流交流呢

Complicated

楼主，我们在AD采集数据后怎么才能转换成角度啊？你是怎么做到？我们一点头绪都没有。

凝风炫魂

q1552811728 发表于 2013-8-8 10:20
楼主，个人以为程序有一些问题，例如static float P[2][2] = {{ 1, 0 }, { 0, 1 }};//过程协方差矩阵       ...

你说错了喔，static是静态局部变量，跟全局变量的意思一样的，不会每次初始化的喔