卡尔曼滤波算法相关问题

智能时代

请问楼主，变量：incAngle:加计测得的角度值，，是加速度计的哪个轴呢？Z还是X? ....还有就是R_angle 。Q_angle。Q_gyro三个参数对每个直立是否要更改？

jiushibuzhidao

dyl0000 发表于 2013-8-2 21:39
顺便一提，这个程序已经经过验证，是可以用的，在找卡尔曼滤波程序的基友们可以直接用

楼主好！我用卡尔曼滤波时，滤波后的波形跟滤波前的波形比变化慢，就是我的模块动了过后要慢慢变化到模块的东西的那个位置，滤波前的波形就能很快反应到那个位置，我把Q_angle这个参数改大了快接近1了就解决了这个问题，请问这样行吗？

葫芦导弹

合工大握手······挖坟抱歉了哈哈，师兄你的程序第一句是不是应该移到这段程序最后啊，RATE没赋初值啊，还有卡尔曼响应太慢是怎么回事，修改之后还是慢

       angle += Rate * dt; //角速度积分得出角度
       P[0][0] += Pdot[0] * dt; //计算协方差矩阵             | 1.00002      -0.02 |
       P[0][1] += Pdot[1] * dt; //                           |- 0.02      1.00006 |
       P[1][0] += Pdot[2] * dt;
       P[1][1] += Pdot[3] * dt;
       Rate = gyro_m - q_bias;// 去除偏差后的角速度