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[其它] 对控制周期的一点看法

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发表于 2010-9-2 12:44:59 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
跟很多队就这个问题交流过,就是方向决策周期的问题,主要针对电磁和光电管
有的队是1ms读一次传感器做一次决策,有的是2ms,有的是5ms,还有的是搁在for循环里不间断读传感器,做决策的
假设转向舵机周期选择的是20ms,高电平1.5ms时舵机居中,左对齐,先出高电平,再出低电平
根据pwm的原理,单片机里有个计数器,先跟dty寄存器比较,到了,就改低电平输出,然后跟per寄存器比较,到了就周期结束,
而方向控制不外乎就是改变dty寄存器的值,如果高电平已经结束,后面有18——19ms的时间等待周期结束,而在这段时间内就算你读了100次传感器,给dty寄存器赋值100次,也只有最后一次起作用,其余的方向决策是多余的,关于这个问题,大家怎么想。

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发表于 2010-9-2 13:48:47 | 只看该作者
没错,但周期短也是有好处的,比如设置周期为5MS,如果舵机的控制周期正好能与控制周期5MS同步,那么没问题,如果不同步,最坏情况可能造成4.99MS的控制误差,而控制周期设置越短,这个危险就越小;而且周期短的另个优点是跑道与起跑线的识别次数更多,尤其是起跑线,特征就那么一小段,只有采样周期短才能确保不会丢失这个信号
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发表于 2010-9-2 13:58:24 | 只看该作者
。。。奇怪,楼主怎么这么高的积分,怎么弄的,传授下,不会是“绝密”吧,哈哈
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发表于 2010-9-2 14:07:28 | 只看该作者
嗯,我也这么想,控制周期越小,有效控制动作命中率越高!
假设小车速度是3M/S,控制周期是40MS,最坏的情况是 控制滞后120毫米,够可怕的。
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 楼主| 发表于 2010-9-2 14:09:11 | 只看该作者
回复 3# perfect_co


    卖附件卖的,呵呵,原创的
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 楼主| 发表于 2010-9-2 14:12:24 | 只看该作者
嗯,我也这么想,控制周期越小,有效控制动作命中率越高!
假设小车速度是3M/S,控制周期是40MS,最坏的情 ...
zzy2099 发表于 2010-9-2 14:07


我也这么想的,所以还是数码舵机好,PWM周期可以很小,滞后的问题就解决了
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发表于 2010-9-2 14:32:15 | 只看该作者
楼主能否讲讲舵机的详细工作原理。模拟舵机的控制周期最小只能有20ms吗?
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 楼主| 发表于 2010-9-2 15:13:53 | 只看该作者
回复 7# stupid


    具体原理呢,里面一个电机带着齿轮转,轴上有个变阻器,估计呢是根据变阻器测算出是否到位,
至于周期吧,模拟舵机典型值是20ms,但可以更短的,比如一个舵机80~50hz,那么周期最小可以到12.5ms,而数码舵机周期可以更短,比如200hz,这样你给出新的占空比后,舵机开始动作滞后就比较小。
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发表于 2010-9-28 21:18:11 | 只看该作者
请问如果我设的采样周期小于舵机的最小周期的话 会不会才生舵机的响应延迟啊
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 楼主| 发表于 2010-9-29 22:24:09 | 只看该作者
舵机的响应延迟是S12本身PWM模块的原因,你改变了占空比,但新的占空比信号总要等到下一个周期才输出,舵机才会做出动作,在这一个周期没有结束之前,你不管做了多少次方向决策,只有最后一次起作用。
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