舵机控制策略

忧天杞人 · 发表于 2013-6-23 21:47:11

现在我们的车可用参数的只有偏差，不过可以更换舵机参考行，求一个合理的舵机控制策略，让转弯平滑一点

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-6-23 22:57:12

变系数..

最好不相误 · 发表于 2013-6-24 14:49:29

分段KP

冬雨 · 发表于 2014-7-7 18:37:05

被遗忘的乌托邦发表于 2013-6-23 22:57
变系数..

怎么变？不同的速度需要不同的Kp,但是给不同的舵机Kp就容易打死

冬雨 · 发表于 2014-7-7 18:37:54

最好不相误发表于 2013-6-24 14:49
分段KP

舵机分段Kp就容易打死

qq1358381353 · 发表于 2014-7-7 19:07:42

说明你分段没分好

风之誓言 · 发表于 2014-7-7 20:19:27

动态Kp

冬雨 · 发表于 2014-7-7 21:10:45

风之誓言发表于 2014-7-7 20:19
动态Kp

如何动态？

冬雨 · 发表于 2014-7-7 21:13:18

qq1358381353 发表于 2014-7-7 19:07
说明你分段没分好

怎么分，能具体点吗？我们是增量式

风之誓言 · 发表于 2014-7-14 12:54:19

将偏差量以一次函数引入Kp最后就相当于是error的二次偏差，速度高于2.5以后引入速度回馈

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