光电检测起跑线

夏日的冰 · 发表于 2013-6-19 19:56:24

      最近很多人问光电车如何检测起跑线，是红外管还是ccd，ccd需不需要另外加多一个。
      其实我很想说，如果不清楚不行是实践说的话常识一下就行了，行话的，理论是辅助自己更好去实践的，并非事实就是这样，太多的因素我们无法理论推理！

      在这里分享一下我检测起跑线的一些经验：
      1、我的CCD是检测跳变沿来识别黑线的，一开始观察到当车经过起跑线的时候，是可以检测到6个跳变沿的，在其他任何的地方都不会检测到这么多的跳变沿，这是我开始检测的简单方法。这里检测跳变沿的阈值很关键，有一个范围，动态的，其实如果你能保证每一次检测都不会检测不到或者误判黑线这6个跳变沿是没问题的。阈值方面属于检测黑线的范围就不多说了。
      2、上面检测六个跳变沿一直用的很准确的，但是当速度上到1.8以上的时候偶尔就检测不到，常识降低阈值，还行，勉强提取黑线和起跑线都没有问题。（在这里发现如果速度继续加快的话方法就会检测不到了）
      3、速度要继续提高，没有办法了，想到用红外对管，不过由于是直立车，车身的角度不能很好的保持，红外对管不调制过的话距离太短，更重要的是，过障碍和坡度的时候肯定会卡到或者误判。想着想着发现极为纠结的红外，不靠谱。
      4、接着就考虑从CCD下手，加多一个CCD？加多一个的话让他斜着放速度就算是3.0还是可以检测的，不过不仅在车身重心增高，代码的时序要求更严格了，检修和维护的困难都会增加。pass.
      5、最后我的决定是，减小曝光时间，增加CCD检测的周期，之前是9ms的周期，现在继续缩短，6ms。经过测试认证，巡线白天依然毫无压力，晚上实验室灯全开，全程偶尔会有十来个6ms周期丢线之外其他地方都还ok。起跑线检测目前还没有出现误判漏判的i情况。

      以上是我在弄起跑线的一个过程，希望能帮助到有需要的的车友。
      PS：送上我做车的重要心得体会：大胆的打破常局去实践才是王道，即使理论明明说是错误的，你也可以去尝试。信心、创新、实践。