准备离开智能车赛场，留下一点东西

zouyf12 · 发表于 2010-7-27 10:12:44

RT，留下一点不算成功的经验吧。
先说说个人认为要取得好成绩的两个最重要的先决条件。
1. 人，  这个是大前提，对于一个好的队伍，判别标准其实很简单，就是队员3个人是玩伴关系还是领导和下属关系。前者，大家都是来玩这个智能车的，自然主观能动性就会很高，能自主学习。不会总是“等着所谓队长分配任务”。这样效率就会很高。成绩自然不会低，后者，如果“队长”个人能力很强的话，就会出现到最后只有“队长”一个人在干。其他的队员就会因为自己技术不行，渐渐退出。而不会因为自己不会而去主动的学习。如果“队长”能力一般，再没有一些强力指导老师的情况下，这样的队伍一般会悲剧掉。所以，新人在参加这个智能车比赛的时就要明确动机。参加智能车确实是来学习知识的，但不会有人真正的来教你。一切都靠自己。
2.跑道，这个是客观条件中最重要的，一条污浊、破损、不符合规则的跑道，是不可能出成绩的。我们学校的赛道就是因为当初制作和后期保养不到位，导致赛道诸多永久性污浊、破损。一开始车刚能爬的时候，问题还不明显，后来在测试让车能平滑过S弯时问题就来了，由于赛道污浊，远处的跑道在CCD看了是错误，导致S弯和普通弯看起来一样，致使S弯策略根本没有启用，当时一直到修改S弯策略，到后来调出图像来看才发现是采集的问题。    至于赛道污浊破损带来的干扰要不要处理，答案是肯定的，因为就算是比赛用的跑道也会有擦不掉，补不了的地方。但处理这些问题，应该是放在车辆原先行驶策略都调试正确的情况下，再人为的加入这些干扰。这样修改程序起来就有的放矢。

下面再以个人的观点介绍一下3个组别的特点，给新人选择做一个参考。
摄像头：有点像开卷考试，能得到的东西很多，但是如何把这些东西用好就是一个学问。  摄像头的关键就是如何从采集回来的图像所包含的诸多信息中，选出一些高效方便的信息来控制车辆。至于控制策略，个人觉得一个能根据不同赛道类型而变化比例系数的比例控制器就能很好的满足控制需要。
光电组：想象起来很容易，其实很累的一个组，原理最简单，但是为了能有30CM以上的前瞻，和比较连续的偏差变化，就要下大功夫，先不说别的，让你装15个激光管，而且要保证不焊烧并要把光点打在一条线上，就是很繁琐的事情。总得来说，光电组拼的就是电路和传感器结构。不过对于看客来说，光电组是最好“看”的组，一排壮观的激光加上摆头的机械~
电磁组：听起来有点复杂，其实比前两个组都轻松的组，电磁组又可分为数字和模拟两个类别。数字传感器就是和光电一样弄一排的传感器，看看哪个传感器接收到的信号最强以判断中线位置。模拟的就是比较两个传感器之间信号强度的差值来判断。电磁组好处就是不容易受到干扰，比赛上也见的，电磁车跑完的成功率是很高的，而且很容易判别起跑线。基本不用懂脑筋。而且如果选用是模拟传感器的话，能得到比较平滑的控制。

先说这些，想到再继续

lupnfer · 发表于 2010-7-27 10:59:18

学习了~~

zouyf12 · 发表于 2010-7-29 12:12:53

补充一点，B车模的机械是个大问题，调得好不好的标准就是能否以一个不低的速度转过50CM 180度的弯，B车模轮子虚位太多，就连舵机的转轴用久了都可以晃动，加上舵机的力很小，就会发生静止推车可以延内道转，但是有速度以后就会甩出去（并不是转向延迟，因为入弯时是切到内道的。而出弯后是拐到外道。）

我们队的车就是这样的情况，还好比赛中，赛道难度降低。不过可能也和我们使用的舵机电源只有4.95V有关，没敢用6V的，以至于，车上的原装舵机，我们从头用到尾。

zouyf12 · 发表于 2010-7-29 12:13:01

补充一点，B车模的机械是个大问题，调得好不好的标准就是能否以一个不低的速度转过50CM 180度的弯，B车模轮子虚位太多，就连舵机的转轴用久了都可以晃动，加上舵机的力很小，就会发生静止推车可以延内道转，但是有速度以后就会甩出去（并不是转向延迟，因为入弯时是切到内道的。而出弯后是拐到外道。）

我们队的车就是这样的情况，还好比赛中，赛道难度降低。不过可能也和我们使用的舵机电源只有4.95V有关，没敢用6V的，以至于，车上的原装舵机，我们从头用到尾。

hellozj · 发表于 2010-7-29 17:38:59

原装的舵机我们用起来也没那么差，从头到尾就烧了一个（长时间堵转）。
作比赛：细心，踏实是最重要的，有了这两点反而能省下不少钱。

zouyf12 · 发表于 2010-7-29 18:51:33

本帖最后由 zouyf12 于 2010-7-29 19:15 编辑

其实原装舵机还是可以的，就是本身的力不够，记得有一个仁兄说的，大概的意思是：B车的舵机，不是说一用就烧，加5V这样的电压基本不会烧，但是这样的话，舵机的响应速度和力度确实不能忍受的。

继续补充原主题：
关于摇头激光车的一点个人理解：为什么光电的车，要多花一个舵机去让传感器摇头呢？因为。为了能获得赛道上一个比较宽范围的信息，就必须把传感器做的很长。这样的后果就是重量。折中的办法就是摇头，通过摇头，可以使一个小尺寸的传感器检测到大范围