速度控制饶了我

建工小飞 · 发表于 2013-5-30 11:03:45

各种纠结这速度也快调了两周多了一点思绪也没有现在的现象是车子在积分参数I的作用下可以减速（给定速度是零的话），初始化好的话可以在原点直立将近1分钟，虽然有左右摇摆，但是幅度不大，一段时间过后小车好像就不听话了，开始加速往前跑，速度越来越大直至倒下，速度极性可以确保没问题，好像整个系统不是稳定的，会随着时间的积累而打破，非常郁闷，这个模型太抽象了，也无法想象我们是使用官网的程序，不知道大神们有出现过同样的现象的求指导啊