过弯侧翻

沫XY · 发表于 2013-5-8 17:06:54

bobo_12300 发表于 2013-5-8 08:58
就是一个轮胎离地后翻车~

那速度相当惊人呀！！！

bobo_12300 · 发表于 2013-5-8 22:42:26

wen123 发表于 2013-5-8 12:20
lz能提供点循迹思路吗？？为啥我的用边缘检测就是从两边往中间寻跳变点，，直道还好，，，一过弯就不行，， ...

找边缘要从中间往两边搜~这样才能滤除赛道外的干扰，另外要能够识别出左边线出现在右视野或者右边线出现在左视野的情况，补线我没用，看到一条线的情况要使用到刚好没丢线的数据，我当时就是这几个问题，解决了自然就可以了。具体怎么解决还请LZ自己想想，思考思考了，LZ加油~我的现在也还在完善，有什么问题还得要互相交流了

wen123 · 发表于 2013-5-9 00:21:34

bobo_12300 发表于 2013-5-8 22:42
找边缘要从中间往两边搜~这样才能滤除赛道外的干扰，另外要能够识别出左边线出现在右视野或者右边线出现在 ...

但赛道也有干扰啊，，我感觉赛道外没干扰啊，边缘检测，比如左边的黑线肯定要大于右边的白道找跳变点，而赛道外的与黑线域值没那么大吧，，还请lz分析下

wen123 · 发表于 2013-5-9 00:45:22

bobo_12300 发表于 2013-5-8 22:42
找边缘要从中间往两边搜~这样才能滤除赛道外的干扰，另外要能够识别出左边线出现在右视野或者右边线出现在 ...

看到一条线的情况要使用到刚好没丢线的数据，是不是把看不到那一边给算出来么？？？还是？？请lz分析，这句不懂啊？？跪谢！！！

wen123 · 发表于 2013-5-9 00:49:43

bobo_12300 发表于 2013-5-8 22:42
找边缘要从中间往两边搜~这样才能滤除赛道外的干扰，另外要能够识别出左边线出现在右视野或者右边线出现在 ...

另外要能够识别出左边线出现在右视野或者右边线出现在左视野的情况，补线我没用，看到一条线的情况要使用到刚好没丢线的数据
我解决的方法是看利用背景，来区分这种情况不知道你怎么处理的了？？

bobo_12300 · 发表于 2013-5-9 10:20:27

wen123 发表于 2013-5-9 00:21
但赛道也有干扰啊，，我感觉赛道外没干扰啊，边缘检测，比如左边的黑线肯定要大于右边的白道找跳变点，而 ...

比赛的赛道和灯光比较理想，赛道外应该没什么影响，但是从中间往两边搜边缘我个人觉得更好些，从摄像头借鉴的。我不知道你的边缘检测是怎么弄的，是用作差然后找最大的那个跳变？

bobo_12300 · 发表于 2013-5-9 10:22:42

wen123 发表于 2013-5-9 00:45
看到一条线的情况要使用到刚好没丢线的数据，是不是把看不到那一边给算出来么？？？还是？？请lz分析，这 ...

也不是说把看不到的那个边算出来吧，整个视野看到线的情况画出来看看，从看到两条线到丢线的过程是怎么样的，分析分析你就明白了

bobo_12300 · 发表于 2013-5-9 10:25:37

wen123 发表于 2013-5-9 00:49
另外要能够识别出左边线出现在右视野或者右边线出现在左视野的情况，补线我没用，看到一条线的情况要使用 ...

就是你要能够判断出视野中看到一条线是不是赛道发生了视野跳变，就是是不是左线出现在右视野或者右线出现在左视野了。这个还是比较关键的，不然会误判，我是这样理解的。

wen123 · 发表于 2013-5-9 12:43:27

bobo_12300 发表于 2013-5-9 10:20
比赛的赛道和灯光比较理想，赛道外应该没什么影响，但是从中间往两边搜边缘我个人觉得更好些，从摄像头借 ...

我是这么处理的，，就是左右往中间找上升沿（由黑到白），然后我是这么想的，赛道外的灰度值肯定比黑道大，就是不会出现比黑线灰度值更小的，那么赛道的背景就不会在黑线与背景之间有上升沿。所以我就理解为没有干扰啊，，，，还有我先能不能利用历史数据去控制误差比较大的黑线或丢线的情况，但蓝宙的采样时间过长肯定效果不好，，想过换一个ccd，蓝宙ccd感觉架高了，，速度提不上，中心太高，jack的ccd貌似可以再1到5之间采样，，，不知道你的采样周期多大？？有没有利用历史数据？

wen123 · 发表于 2013-5-9 12:46:34

bobo_12300 发表于 2013-5-9 10:25
就是你要能够判断出视野中看到一条线是不是赛道发生了视野跳变，就是是不是左线出现在右视野或者右线出现 ...

那个找跳变点的阈值是一个常量，你难道找相差最大值？？？？？你妹二值化处理吗？？

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