时间常数Tz 直立闭环 融合波形

sdsunhui

按波形直立应该没问题了啊？

endlesshai

曾经や云迹、 发表于 2013-5-11 22:37
你把你TZ=0.1和TZ=1的 波形发出来看看，其他参数不变，你会发现规律的

不知道为啥我的图是折线图，你们的都是光滑曲线，左图为Tg=0.1;右图为Tg=1;  红色加速度计；黄色陀螺仪积分角度，这啥规律啊

曾经や云迹、

endlesshai 发表于 2013-5-12 15:23
不知道为啥我的图是折线图，你们的都是光滑曲线，左图为Tg=0.1;右图为Tg=1;  红色加速度计；黄色陀螺仪积 ...

这图也太....是不是放的太大了。
正常的话，应该是这两种吧，tz小了没偏差，大了有偏差，因为陀螺仪零点不准导致的，只不过是tz小了相当于积分时间短了，对于零点不准积分不明显，而tz增大后，积分时间长了，很小的偏差便放大了，导致最终融合曲线与Z轴出现偏差！

endlesshai

曾经や云迹、 发表于 2013-5-12 15:50
这图也太....是不是放的太大了。
正常的话，应该是这两种吧，tz小了没偏差，大了有偏差，因为陀 ...

惭愧啊，我的是Tg小了才能跟随上加速度，大了就跟随不上了而且出现差值，能不能发给我一份你的波形显示程序啊，我的估计不对才出现折线的，困扰好久了，大家的都是光滑的。。791813839@qq.com

曾经や云迹、

endlesshai 发表于 2013-5-12 16:25
惭愧啊，我的是Tg小了才能跟随上加速度，大了就跟随不上了而且出现差值，能不能发给我一份你的波形显示程 ...

没事我直接发附件吧

endlesshai

曾经や云迹、 发表于 2013-5-12 21:16
没事我直接发附件吧

谢了，不过这个我有的，不知道是不是自己写错了，波形向x轴正向移动太缓慢了，我的x轴分辨率都是50了才好点
for(;;)
{ int i;   
  for(i=0;i<200;i++)
  {
    Get_Value();                 //采取角度值并计算角度
  }

      OutData[0] = GravityAngle;
      OutData[1] = CarAngle;
      OutData[2] = GyroscopeAngleSpeed;

      OutPut_Data();
  
  }
}

jeyran

Tz 是指什么 ，我都没看过这些， 搜了半天找不到下载的，楼主能不能把官方的文件发我一份 ，感激不尽{:soso_e183:}

曾经や云迹、

jeyran 发表于 2013-5-15 12:18
Tz 是指什么 ，我都没看过这些， 搜了半天找不到下载的，楼主能不能把官方的文件发我一份 ，感激不尽{:soso ...

你说的是这个官方参考方案吗？
上面有TZ的讲解

jeyran

曾经や云迹、 发表于 2013-5-16 21:46
你说的是这个官方参考方案吗？
上面有TZ的讲解

好的，谢谢你

京口小汉王

请问楼主解决了吗，Tz太小相当于放大了加速度计的反馈量啊，最后都完全跟踪加速度计的值了，我的把陀螺仪的高通电容去掉了，结果角度跟踪的很慢，这两个问题很头疼啊