小车能够直立，但立的不稳，用力一碰就倒，请问是什么原因？

三水亦是哥 · 发表于 2013-5-2 16:20:19

小车能够直立，但立的不稳，用力一碰就倒，调了好多天的参数，还是不行，请问是什么原因？

mirsfzrx520 · 发表于 2013-5-2 20:43:32

果断没调好波形

嘴角的浮夸 · 发表于 2013-5-2 21:33:33

波形没有调好，你把陀螺仪积分之后的波形要与加速度计的波形幅度要相同才行，波形幅度不相同就会出现你那种情况

三水亦是哥 · 发表于 2013-5-3 09:45:00

还需要再调陀螺仪比例因子？

三水亦是哥 · 发表于 2013-5-3 09:46:02

嘴角的浮夸发表于 2013-5-2 21:33
波形没有调好，你把陀螺仪积分之后的波形要与加速度计的波形幅度要相同才行，波形幅度不相同就会出现你那种 ...

谢谢！请问还需要再调陀螺仪的比例因子？还是调其他参数

三水亦是哥 · 发表于 2013-5-3 09:47:03

mirsfzrx520 发表于 2013-5-2 20:43
果断没调好波形

是重新调陀螺仪的比例因子吗？还是调其他参数？

嘴角的浮夸 · 发表于 2013-5-3 19:11:16

三水亦是哥发表于 2013-5-3 09:46
谢谢！请问还需要再调陀螺仪的比例因子？还是调其他参数

调试陀螺仪积分的积分常数，你把陀螺仪积分之后的数据和加速度计的数据发送到示波器上，比较两个数据的幅值看是否相同不相同就调节积分时间常数使两个数据的幅值相同

huangjianwu · 发表于 2013-5-4 14:05:31

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