光电平衡静止控制

verm · 发表于 2013-4-23 12:00:35

谢谢大家，调了一个多月了，濒临崩溃啊，车模能直立但是不能静止，不加速度控制车模能在一个小范围内来回摆动（不知道这个现象对不对，论坛里有的人说不加上速度闭环就能实现静止，而我看到卓老师的一个贴：如果这个视频是没有加速度闭环下车模来回移动的现象。应该说其中的确存在着问题，对比实际情况（调试视频中的内容），如果车模在没有增加速度闭环的状况下，如果往某一个方向移动，就会持续加速下去，不会来回往复了。不知道以上两种哪一种正确），我的加上速度闭环后，在只加上I 的情况下感觉没有什么作用，现象还是来回摆动，发个图
红色的是角度控制输出蓝色的是速度控制输出，是不是i太小的事啊，我加大了以后车模就不来回摆了直接向一个方向跑，反过极性以后直接就站不住了。给支个招吧。谢谢了

我我我少女 · 发表于 2013-4-23 12:07:01

视频中的速度控制参数 I 会使小车来回摆动，且摆动范围会越来越大的

可以增加速度控制的P参数使小车稳定在某一位置的

verm · 发表于 2013-4-23 12:10:30

我我我少女发表于 2013-4-23 12:07
视频中的速度控制参数 I 会使小车来回摆动，且摆动范围会越来越大的

可以增加速度控制的P参数使小车稳定 ...

增加了不管有啊，加个QQ行不1020445351

verm · 发表于 2013-4-23 15:51:44

快来呀

我我我少女 · 发表于 2013-4-23 16:00:34

verm 发表于 2013-4-23 12:10
增加了不管有啊，加个QQ行不1020445351

额，我也不大清楚了，我按着官网的直立方案来是行的
论坛里有的人说不加上速度闭环就能实现静止应该是通过其他方法测速来做反馈的把

verm · 发表于 2013-4-23 19:42:09

哦谢谢啦

hpbfsj · 发表于 2013-6-1 00:25:09

lz 你问题是怎样解决的啊我的也是不能静止啊哎差不多也调了一个月了！彻底不知道该怎么调了啊好急啊！

verm · 发表于 2013-6-1 08:55:07

不是太好来回摆

verm · 发表于 2013-6-1 08:55:37

hpbfsj 发表于 2013-6-1 00:25
lz 你问题是怎样解决的啊我的也是不能静止啊哎差不多也调了一个月了！彻底不知道该怎么调了啊好急 ...

不是太好来回摆

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