加速度计陀螺仪融合问题

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-21 04:27:18

求各位大神看看这是怎么回事！采用官方的互补滤波，我的采样周期是4ms，tg为2，加速度记与陀螺仪积分后的角度一直融合不了。。。。。滞后很严重。。。有相对趋势下图
求大神说说这是什么原因呢？？？？？？？、、？？？？

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-21 04:28:07

黄色是陀螺仪的积分角度，而红色是加速度计的角度。。。。。求指导

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-21 04:28:18

verm · 发表于 2013-4-21 10:45:55

反了吧

lyb · 发表于 2013-4-21 10:54:40

怎么感觉加速度计的角度和你融合后的角度变化是反的呢

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-21 17:05:25

lyb 发表于 2013-4-21 10:54
怎么感觉加速度计的角度和你融合后的角度变化是反的呢

对啊，感觉有点反的，这个怎么情况呢？？？

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-21 17:06:20

verm 发表于 2013-4-21 10:45
反了吧

看起来反了，怎么矫正？？？？

lyb · 发表于 2013-4-21 17:22:28

lcy_lb128 发表于 2013-4-21 17:05
对啊，感觉有点反的，这个怎么情况呢？？？

看你的陀螺仪的变化和加速度计的变化是一致的还是相反的。

verm · 发表于 2013-4-21 19:44:16

将陀螺仪旋转180度

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-21 20:45:23

verm 发表于 2013-4-21 19:44
将陀螺仪旋转180度

多谢了，已经解决了

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