关于方向控制PID算法大家怎么搞的？

ahuizxc · 发表于 2013-4-17 09:48:26

大家是参考的去年的电磁方案还是自己写的？电磁的方案貌似不是很很纯的PID算法- - 只是加了两个比例参数而已。。。大家有用PID算法写的么。。效果如何呀

灰原姐姐 · 发表于 2013-4-17 10:09:32

就是很纯的PID，其实是内环PD和外环PI。

pln760 · 发表于 2013-4-17 16:58:28

灰原姐姐发表于 2013-4-17 10:09
就是很纯的PID，其实是内环PD和外环PI。

分段调节，内环采用PD可以理解，外环为什么要采用PI？若是采用积分是对什么积分？是小车偏离跑道的距离还是两个电感的压差？有什么好处？能够预知弯道吗？求指点

灰原姐姐 · 发表于 2013-4-17 20:27:55

pln760 发表于 2013-4-17 16:58
分段调节，内环采用PD可以理解，外环为什么要采用PI？若是采用积分是对什么积分？是小车偏离跑道的距离还 ...

对速度积分，也就是位移。

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