高手是怎么进行舵机控制的？？求指教

824427451 · 发表于 2013-3-21 20:52:59

第五届北京理工大学电磁组的舵机控制，虽然看起来帅的很，可以看不太懂。。。什么隶属度矩阵之类的，。大家有没有简单方便的中期舵机控制策略？？？？？？？？求教了

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模糊PID控制的介入
在确定了各种分类之后，为了保证控制的稳定的灵敏，我们把斜率随
时间的变化率亦作为控制量，实际上是用PD控制对斜率为主的控制进行优化,
在对上述三种控制量进行模糊化之后，我们分别给出了斜率-偏移量参数矩
阵和斜率-斜率变化率的参数矩阵，最后给舵机的控制输出可以表示为下式：
Angle= ΣSOffset * SSlope * KOffset  * Offset
+ΣSOffset * SSlope * K Slope * Slope 第五章软件设计说明

+ Σ SSlope *SSlopeDifferential  * KSlope  * Slope
+Σ SSlope *SSlopeDifferential  *  K Differential
* SlopeDifferential                            公式5.5

其中Offset，Slope和SlopeDifferential分别代表偏移量，赛道的斜率以及
赛道的斜率的时间的变化率，SOffset，SSlope以及SSlopeDifferential是
偏移，赛道的斜率以及赛道的斜率的时间的变化率的隶属度矩阵， KOffset，
KSlope以及KSlopeDifferential是偏移，赛道的斜率以及赛道的斜率的时间
的变化率的控制参数矩阵，矩阵中个元素大小根据2）中分类进行调整。
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